固定翼无人机多模型自适应律研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·无人机发展历史简述 | 第10-11页 |
| ·无人机飞行控制系统发展简述 | 第11-12页 |
| ·多模型自适应律研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究背景 | 第14-16页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 固定翼无人机数学模型 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·无人机建模基础 | 第18-22页 |
| ·无人机坐标系的建立 | 第18-19页 |
| ·无人机基本特征概述 | 第19-22页 |
| ·无人机非线性运动方程的建立 | 第22-25页 |
| ·动力学方程的假设条件 | 第22-23页 |
| ·受力分析及力矩分析 | 第23-24页 |
| ·六自由度非线性模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 固定翼无人机 PID 控制器多参数集整定 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·航磁无人机 PID 飞行控制算法 | 第27-29页 |
| ·航磁无人机纵向通道控制律 | 第29-31页 |
| ·航磁无人机横侧向通道控制律 | 第31-33页 |
| ·野外试飞和多参数集整定 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 固定翼无人机多模型自适应律研究 | 第37-58页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·多模型自适应律总体设计 | 第37-38页 |
| ·基于 MATLAB 的多模型集建立 | 第38-45页 |
| ·基本参数 | 第38-41页 |
| ·大气环境模型及发动机推力的计算 | 第41页 |
| ·空气动力系数的计算 | 第41-42页 |
| ·配平、解耦以及线性化模型集的建立 | 第42-45页 |
| ·纵向通道多模型控制器设计 | 第45-51页 |
| ·速度/俯仰角闭环多模型控制器设计 | 第47-50页 |
| ·高度闭环多模型控制器设计 | 第50-51页 |
| ·横侧向通道多模型控制器设计 | 第51-53页 |
| ·滚转角/侧滑角闭环多模型控制器设计 | 第52-53页 |
| ·航向角闭环多模型控制器设计 | 第53页 |
| ·导航算法的改进 | 第53-57页 |
| ·定性分析系统稳定性 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 固定翼无人机多模型控制系统仿真 | 第58-72页 |
| ·纵向通道仿真结果 | 第58-62页 |
| ·横侧向通道仿真结果 | 第62-66页 |
| ·飞行航线仿真结果 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-84页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
