基于DEKF的商用车稳定性控制研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第6-7页 |
| ·车辆状态估计研究现状与发展趋势 | 第7-9页 |
| ·国外研究现状及发展趋势 | 第7-8页 |
| ·国内的研究现状及发展趋势 | 第8-9页 |
| ·车辆稳定性控制研究现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| ·国外的研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容与研究思路 | 第11-12页 |
| 第二章 整车动力学模型 | 第12-29页 |
| ·仿真平台Trucksim简介 | 第12-14页 |
| ·Trucksim的功能作用 | 第12-13页 |
| ·Trucksim动力学建模方法 | 第13-14页 |
| ·轮胎模型 | 第14-24页 |
| ·HSRI轮胎模型的建立 | 第14-19页 |
| ·轮胎Simulink建模及验证 | 第19-24页 |
| ·整车动力学模型 | 第24-28页 |
| ·四自由度车辆模型的建立 | 第24-26页 |
| ·整车Sumlink模型建模与验证 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于DEKF的汽车行驶状态估计 | 第29-38页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第29-33页 |
| ·经典卡尔曼滤波算法 | 第29-31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第31-33页 |
| ·双扩展卡尔曼滤波 | 第33-37页 |
| ·双扩展卡尔曼滤波器的设计过程 | 第33-34页 |
| ·应用双扩展卡尔曼滤波估算汽车状态及参数过程 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于差动制动原理实现车辆防侧翻控制 | 第38-49页 |
| ·差动制动理论 | 第38-39页 |
| ·控制变量参考值的确定 | 第39-40页 |
| ·横摆角速度参考值的确定 | 第39页 |
| ·侧向加速度参考值的确定 | 第39-40页 |
| ·车辆的稳定性控制策略 | 第40-43页 |
| ·基于LQR的直接横摆力矩最优决策 | 第40-42页 |
| ·汽车失稳状态判断 | 第42页 |
| ·权系数矩阵的选择 | 第42-43页 |
| ·制动力矩分配及滑移率控制策略 | 第43-45页 |
| ·制动力矩分配策略 | 第43-45页 |
| ·滑移率的控制策略 | 第45页 |
| ·典型工况仿真分析 | 第45-47页 |
| ·高附着系数 | 第45-46页 |
| ·低附着系数 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 结论 | 第49-51页 |
| ·本论文总结 | 第49页 |
| ·后期展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 作者简介 | 第56页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第56-57页 |
