基于MEMS惯性器件的小型姿态测量系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·姿态测量系统概述 | 第11-13页 |
| ·惯性测量系统 | 第11-12页 |
| ·全球卫星定位技术 | 第12-13页 |
| ·地磁测量系统 | 第13页 |
| ·其他姿态测量方法 | 第13页 |
| ·微机电传感器技术现状及应用 | 第13-15页 |
| ·微机电技术现状 | 第13-14页 |
| ·微机电惯性技术及应用 | 第14-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容及主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 惯性姿态测量原理与系统结构 | 第17-27页 |
| ·捷联惯性测姿原理 | 第17-21页 |
| ·倾斜仪 | 第17-18页 |
| ·角速率陀螺仪 | 第18-20页 |
| ·无陀螺捷联惯性测量方法 | 第20-21页 |
| ·系统总体设计 | 第21-26页 |
| ·算法设计 | 第21-24页 |
| ·系统电气结构 | 第24-25页 |
| ·输出与上位机显示 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 捷联系统硬件平台设计 | 第27-37页 |
| ·惯性测量单元 | 第27-30页 |
| ·惯性传感器ADIS16350 | 第27-28页 |
| ·传感器内部寄存器 | 第28-29页 |
| ·传感器操作时序 | 第29-30页 |
| ·导航计算机设计 | 第30-35页 |
| ·FPGA处理器 | 第30页 |
| ·外围电路设计 | 第30-35页 |
| ·导航计算机SOPC设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 传感器标定与信号处理 | 第37-58页 |
| ·惯性传感器工作原理与误差模型 | 第37-43页 |
| ·MEMS加速度计 | 第37-41页 |
| ·MEMS陀螺仪 | 第41-43页 |
| ·IMU误差模型分析 | 第43-49页 |
| ·IMU误差模型 | 第43-44页 |
| ·IMU误差模型标定 | 第44-49页 |
| ·传感器信号处理 | 第49-57页 |
| ·噪声信号分析 | 第49-50页 |
| ·数字低通滤波器设计 | 第50-52页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第52-54页 |
| ·小波滤波方法 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 系统算法仿真与整体性能测试 | 第58-68页 |
| ·惯性测量系统工作流程 | 第58-60页 |
| ·系统基准坐标 | 第58-59页 |
| ·系统工作流程 | 第59-60页 |
| ·姿态角对准方案 | 第60-63页 |
| ·静态初始对准 | 第60-62页 |
| ·动态姿态校正 | 第62-63页 |
| ·系统算法仿真 | 第63-65页 |
| ·零误差输入仿真 | 第63-64页 |
| ·噪声输入仿真 | 第64-65页 |
| ·半物理仿真 | 第65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65页 |
| ·系统性能测试 | 第65-67页 |
| ·系统静态测试 | 第65-66页 |
| ·系统摇摆测试 | 第66-67页 |
| ·测试结果分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
