捷联惯导系统动基座和大失准角初始对准的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·捷联惯导系统初始对准技术 | 第11-12页 |
| ·捷联惯导系统初始对准的特点和要求 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统初始对准的特点 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统初始对准的要求 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第16-22页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第16页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系 | 第16-17页 |
| ·参数与变量 | 第17页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第17-19页 |
| ·惯性导航系统的基本方程 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统的主要误差源 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 捷联惯导系统动基座传递对准误差模型 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·初始对准的原理 | 第22-23页 |
| ·子惯导与主惯导之间的误差模型 | 第23-29页 |
| ·速度误差模型 | 第25-26页 |
| ·姿态角误差模型 | 第26-27页 |
| ·惯性元器件误差模型 | 第27-28页 |
| ·捷联惯导系统状态空间误差模型 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼滤波原理及其算法 | 第29-31页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第29-30页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 动基座传递对准滤波器设计及其仿真 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·速度匹配传递对准 | 第32-36页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第32-33页 |
| ·仿真 | 第33-36页 |
| ·姿态匹配传递对准 | 第36-42页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第36-40页 |
| ·仿真 | 第40-42页 |
| ·速度加姿态匹配传递对准 | 第42-45页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第42-43页 |
| ·仿真 | 第43-45页 |
| ·速度加角速度匹配传递对准 | 第45-49页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第46-47页 |
| ·仿真 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 捷联惯导系统大失准角初始对准 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·四元数 | 第50-51页 |
| ·大失准角初始对准误差模型 | 第51-53页 |
| ·四元数姿态误差模型 | 第51-52页 |
| ·四元数速度误差模型 | 第52-53页 |
| ·扩展卡尔曼滤波方法 | 第53-54页 |
| ·无迹卡尔曼滤波方法 | 第54-56页 |
| ·Unscented变换原理 | 第55页 |
| ·UKF滤波算法 | 第55-56页 |
| ·大失准角初始对准仿真 | 第56-61页 |
| ·仿真方案 | 第56-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
