| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题的背景与研究的意义 | 第10页 |
| ·旋翼飞行器的发展和研究现状 | 第10-15页 |
| ·四旋翼发展历史 | 第10-11页 |
| ·四旋翼研究现状 | 第11-15页 |
| ·本论文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 系统飞行原理与总体结构 | 第17-23页 |
| ·四旋翼飞行器坐标系统 | 第17-20页 |
| ·坐标系定义 | 第17页 |
| ·姿态描述 | 第17-20页 |
| ·四旋翼飞行器基本原理 | 第20-21页 |
| ·飞行系统总体结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 系统硬件方案设计 | 第23-35页 |
| ·硬件总体方案 | 第23页 |
| ·飞控核心模块设计 | 第23-29页 |
| ·核心控制器 | 第23-25页 |
| ·姿态航向参考系统(AHRS) | 第25-27页 |
| ·高度检测模块 | 第27-28页 |
| ·GPS导航系统 | 第28-29页 |
| ·电机驱动模块 | 第29-31页 |
| ·电机选型与设计 | 第29-30页 |
| ·直流无刷电机控制原理 | 第30-31页 |
| ·无线通信模块 | 第31-32页 |
| ·电源管理模块 | 第32-33页 |
| ·硬件系统版图设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 机载软件方案设计 | 第35-58页 |
| ·机载飞控系统软件平台设计 | 第35-36页 |
| ·嵌入式Linux软件平台 | 第36-37页 |
| ·嵌入式Linux及其编程环境的建立 | 第37-40页 |
| ·GNU工具集 | 第37页 |
| ·Shell | 第37-38页 |
| ·Makefile与make | 第38-39页 |
| ·交叉开发工具链 | 第39-40页 |
| ·Bootloader的定制及移植 | 第40-43页 |
| ·Bootloader简介 | 第40-42页 |
| ·基于s5pv210的U-Boot移植 | 第42-43页 |
| ·Linux内核的移植 | 第43-45页 |
| ·文件系统的创建 | 第45-47页 |
| ·文件系统介绍及其结构 | 第45-46页 |
| ·BusyBox | 第46-47页 |
| ·外围设备驱动程序的设计实现 | 第47-52页 |
| ·电机PWM驱动 | 第47-49页 |
| ·GPS模块UART驱动 | 第49-50页 |
| ·三轴加速度计传感器SPI驱动 | 第50-51页 |
| ·磁力计传感器12C驱动 | 第51-52页 |
| ·应用层控制程序 | 第52-53页 |
| ·机载软件相关算法研究与分析 | 第53-57页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第53-55页 |
| ·PID控制算法 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 地面站软件系统设计 | 第58-66页 |
| ·地面监控软件系统的总体设计 | 第58页 |
| ·地面站监控软件设计 | 第58-64页 |
| ·数据监测模块 | 第60-62页 |
| ·GPS定位模块 | 第62-64页 |
| ·无线视频图像采集模块 | 第64页 |
| ·地面站监控软件执行流程 | 第64-65页 |
| ·监控软件最终架构 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 系统试验及结果分析 | 第66-70页 |
| ·设计结果 | 第66页 |
| ·功耗分析 | 第66-67页 |
| ·仿真实验结果 | 第67-68页 |
| ·系统飞行实验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
| 作者在读期间发表的学术论文、发明专利及参加的科研项目 | 第78页 |