| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第15-17页 |
| ·研究背景 | 第15页 |
| ·研究意义 | 第15-17页 |
| ·课题的国内外研究现状及分析 | 第17-23页 |
| ·螺旋桨加工研究现状 | 第17-19页 |
| ·混联结构机床构型设计研究现状 | 第19-21页 |
| ·并联机构运动学正解研究现状 | 第21-22页 |
| ·并联机构运动性能分析研究现状 | 第22-23页 |
| ·课题研究用到的数学工具及主要软件简介 | 第23-26页 |
| ·李群李代数 | 第23-24页 |
| ·旋量理论 | 第24-25页 |
| ·四元素 | 第25-26页 |
| ·相关软件 | 第26页 |
| ·课题的来源和主要研究内容 | 第26-27页 |
| ·课题的来源 | 第26页 |
| ·主要研究内容和章节安排 | 第26-27页 |
| 第二章 大型船用螺旋桨双向对称加工混联机床设计 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·背景技术 | 第27-29页 |
| ·混联机床方案设计 | 第29-37页 |
| ·机床零部件组成、安装及运动形式 | 第30-32页 |
| ·加工可能性、合理性及优越性分析 | 第32-33页 |
| ·具体实施方式 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 6-UPS 并联机构位置正解研究 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·数学基础 | 第38-43页 |
| ·一般 6-UPS 并联机构位置正解 | 第43-49页 |
| ·一般 6-UPS 并联机构描述 | 第43-44页 |
| ·变量代换 | 第44-45页 |
| ·12 个恒等关系式 | 第45-48页 |
| ·降次消元法 | 第48-49页 |
| ·交叉杆型 6-UPS 并联机构位置正解 | 第49-56页 |
| ·四元素的基本概念 | 第50页 |
| ·四元素表示旋转和移动 | 第50-51页 |
| ·四元素在并联机床中的应用 | 第51-53页 |
| ·基于四元素的交叉杆型并联机床运动学正解 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 交叉杆型 6-UPS 并联机床运动性能分析 | 第57-70页 |
| ·运动逆解与自由度分析 | 第57-60页 |
| ·新型雅克比矩阵 | 第60-62页 |
| ·速度分析 | 第62-65页 |
| ·封闭向量求导法 | 第62-64页 |
| ·旋量法 | 第64-65页 |
| ·加速度分析 | 第65-67页 |
| ·奇异性分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 交叉杆型 6-UPS 并联机床结构参数优化设计 | 第70-88页 |
| ·工作空间性能指标 | 第70-75页 |
| ·约束条件 | 第70-71页 |
| ·求解方法 | 第71页 |
| ·工作空间形状 | 第71-73页 |
| ·铰链对工作空间的影响 | 第73-75页 |
| ·灵巧度指标 | 第75-77页 |
| ·全域灵巧度性能度量指标 | 第75-76页 |
| ·灵巧度分布 | 第76-77页 |
| ·机床结构参数对工作空间与灵巧度的影响规律 | 第77-82页 |
| ·最小二乘法曲线拟合 | 第82-85页 |
| ·最小二乘法 | 第82页 |
| ·机床 WVI 与 GDI 相对于其结构参数曲线拟合 | 第82-85页 |
| ·机床结构参数优化设计 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 交叉杆型并联机床虚拟样机仿真研究 | 第88-106页 |
| ·模型建立 | 第88-90页 |
| ·添加约束 | 第90-91页 |
| ·定义驱动 | 第91-93页 |
| ·运动学仿真分析 | 第93-102页 |
| ·位置反解过程 | 第93-95页 |
| ·位置正解过程 | 第95-97页 |
| ·电机驱动函数 | 第97-98页 |
| ·铰链转角变化 | 第98-101页 |
| ·速度和加速度 | 第101-102页 |
| ·动力学仿真分析 | 第102-105页 |
| ·被动关节受力分析 | 第102-104页 |
| ·主动关节受力分析 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 总结与展望 | 第106-108页 |
| 工作总结 | 第106-107页 |
| 研究展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |
