车辆垂直泊车转向控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·自动泊车系统的构成 | 第13-14页 |
| ·自动泊车系统的应用现状 | 第14-18页 |
| ·自动泊车系统控制算法研究现状 | 第18-21页 |
| ·国外研究现状 | 第18-21页 |
| ·国内研究现状 | 第21页 |
| ·本篇论文的主要研究内容及意义 | 第21-23页 |
| ·本篇论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·本篇论文的研究意义 | 第22-23页 |
| 第2章 车辆垂直泊车运动学模型分析 | 第23-35页 |
| ·自动垂直泊车过程 | 第23-24页 |
| ·自动垂直泊车环境模型建立及车辆参数确定 | 第24-26页 |
| ·垂直泊车的环境模型建立 | 第24-25页 |
| ·试验车辆参数 | 第25-26页 |
| ·泊车车速分析和确定 | 第26-27页 |
| ·垂直泊车车辆运动学模型 | 第27-33页 |
| ·车辆运动学方程建立 | 第27-30页 |
| ·车辆低速转向系统模型 | 第30-33页 |
| ·车辆运动学建模 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 车辆处于不同起始位置时的转向控制策略研究 | 第35-59页 |
| ·泊车起始区域的界定 | 第36-37页 |
| ·车辆处于不同泊车起始区域的转向控制策略MAP图 | 第37-39页 |
| ·三种不同的泊车操作模式 | 第37页 |
| ·不同起始区域的泊车控制策略MAP图 | 第37-39页 |
| ·不同泊车起始区域的转向控制策略流程图 | 第39页 |
| ·泊车起始区域边界的确定 | 第39-44页 |
| ·车辆与两侧车位的碰撞分析 | 第40-42页 |
| ·起始区域边界数表 | 第42-44页 |
| ·泊车模式的操作分析和仿真结果 | 第44-58页 |
| ·泊车模式1（M1）的操作分析和仿真结果 | 第44-47页 |
| ·泊车模式2（M2）的操作分析和仿真结果 | 第47-50页 |
| ·泊车模式3（M3）的操作分析和仿真 | 第50-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 转向控制策略的优化设计 | 第59-73页 |
| ·垂直泊车转向控制规律 | 第59-61页 |
| ·车辆垂直泊车问题的数学抽象 | 第59-60页 |
| ·车辆垂直泊车转向控制规律 | 第60-61页 |
| ·遗传算法基本理论及特点 | 第61-64页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第61-62页 |
| ·遗传算法基本步骤 | 第62-64页 |
| ·遗传算法对垂直泊车转向控制策略的优化设计 | 第64-69页 |
| ·垂直泊车的遗传算法优化过程 | 第64-67页 |
| ·优化程序设计 | 第67-69页 |
| ·仿真及结果分析 | 第69-72页 |
| ·遗传算法优化仿真 | 第69-71页 |
| ·遗传算法优化仿真结果分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 基于veDYNA软件的验证 | 第73-83页 |
| ·车辆动力学仿真软件veDYNA简介 | 第73-76页 |
| ·veDYNA参数设置 | 第76-78页 |
| ·车辆尺寸参数设置 | 第76-77页 |
| ·车辆转向和换挡控制规律参数设置 | 第77-78页 |
| ·仿真数据对比 | 第78-82页 |
| ·泊车模式1 的仿真对比 | 第78-79页 |
| ·泊车模式2 的仿真对比 | 第79-80页 |
| ·泊车模式3 的仿真对比 | 第80-81页 |
| ·仿真结果分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·全文展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
