移动机器人自主续能控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题引出 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·本文的主要研究内容及工作安排 | 第16-17页 |
| 第2章 自主续能的软硬件系统 | 第17-25页 |
| ·机器人硬件系统 | 第17-19页 |
| ·续能站硬件系统 | 第19-21页 |
| ·自主续能软件系统 | 第21-24页 |
| ·能源监控软件流程 | 第21-23页 |
| ·自主续能软件流程 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于引导方向的路径跟踪模糊控制 | 第25-33页 |
| ·双轮差动式机器人运动学模型 | 第25-26页 |
| ·基于引导方向路径跟踪模糊控制 | 第26-29页 |
| ·引导方向的提出 | 第26-28页 |
| ·角速度的模糊控制规则 | 第28页 |
| ·线速度的模糊控制规则 | 第28-29页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第4章 安全通道法 | 第33-43页 |
| ·常见局部导航算法 | 第33-34页 |
| ·安全通道法 | 第34-37页 |
| ·固定长度的安全通道求取 | 第34-35页 |
| ·安全通道的选取 | 第35-36页 |
| ·控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·实验及结果分析 | 第37-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第5章 基于续能标识的精确泊位控制 | 第43-49页 |
| ·续能站标识的设计 | 第43-44页 |
| ·基于续能标识的精确泊位 | 第44-48页 |
| ·已知颜色的分割 | 第45-46页 |
| ·续能标识的提取 | 第46页 |
| ·单目测距 | 第46-47页 |
| ·自主泊位的控制 | 第47-48页 |
| ·实验及结果分析 | 第48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果及发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
