基于速度矢量场的实时航迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·无人机的发展与现状 | 第13页 |
| ·无人机航迹规划技术的发展与现状 | 第13-18页 |
| ·航迹规划关键技术 | 第14-15页 |
| ·航迹规划研究现状 | 第15-17页 |
| ·航迹规划面临的挑战 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 速度矢量场环境建模 | 第20-35页 |
| ·环境信息描述 | 第20-23页 |
| ·规划空间描述 | 第20页 |
| ·任务描述 | 第20-21页 |
| ·威胁描述 | 第21-23页 |
| ·速度矢量场基本原理 | 第23-24页 |
| ·速度矢量场建模 | 第24-31页 |
| ·牵引速度模型 | 第24页 |
| ·规避速度模型 | 第24-29页 |
| ·导引速度模型 | 第29-30页 |
| ·合速度计算 | 第30-31页 |
| ·航迹生成 | 第31-33页 |
| ·速度归一化 | 第31-32页 |
| ·航迹生成 | 第32页 |
| ·航迹评价指标 | 第32-33页 |
| ·速度矢量场法特点 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 速度矢量场局部陷阱脱离 | 第35-52页 |
| ·局部陷阱问题描述 | 第35页 |
| ·局部陷阱分析 | 第35-40页 |
| ·局部陷阱原因分析 | 第35-36页 |
| ·潜在局部陷阱定位 | 第36-37页 |
| ·局部陷阱判断 | 第37-39页 |
| ·局部陷阱解决方案分析 | 第39-40页 |
| ·路标引导法 | 第40-51页 |
| ·路标采样策略 | 第41-46页 |
| ·路标搜索策略 | 第46-49页 |
| ·路标引导法快速性保障策略 | 第49-50页 |
| ·路标引导法特点 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于速度矢量场航迹规划实现 | 第52-73页 |
| ·无人机机动约束 | 第52-54页 |
| ·环境信息更新机制 | 第54-57页 |
| ·任务信息更新 | 第55页 |
| ·威胁信息更新 | 第55-57页 |
| ·实时航迹规划机制 | 第57-59页 |
| ·规划算法设计 | 第59-69页 |
| ·数据存储与管理 | 第59-62页 |
| ·规划算法设计 | 第62-69页 |
| ·算法实时性分析 | 第69-72页 |
| ·算法效率分析 | 第69-71页 |
| ·算法快速性保障策略 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 速度矢量场航迹规划仿真验证 | 第73-87页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·仿真验证平台 | 第73-74页 |
| ·仿真验证实例与分析 | 第74-84页 |
| ·速度矢量场环境建模合理性验证 | 第75-76页 |
| ·速度矢量场陷阱解决方案验证 | 第76-80页 |
| ·速度矢量场环境更新机制仿真验证 | 第80-82页 |
| ·综合仿真 | 第82-83页 |
| ·结论 | 第83-84页 |
| ·航迹优化 | 第84-85页 |
| ·航迹优化算法设计 | 第84-85页 |
| ·航迹优化仿真验证 | 第85页 |
| ·本章总结 | 第85-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第94页 |
