压电柔性机械臂振动控制及实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 主要符号说明 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·前言 | 第10页 |
| ·柔性机械臂的国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·柔性机械臂动力学建模研究动态 | 第10-12页 |
| ·柔性机械臂末端轨迹跟踪研究现状 | 第12-13页 |
| ·柔性机械臂弹性振动控制研究概况 | 第13-15页 |
| ·柔性机械臂实验系统研究进展 | 第15-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 柔性机械臂动力学建模研究 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·压电元件及压电传感/作动方程 | 第18-20页 |
| ·压电元件 | 第18-19页 |
| ·传感/作动方程 | 第19-20页 |
| ·柔性机械臂耦合动力学建模 | 第20-26页 |
| ·动力学模型仿真研究 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 柔性机械臂末端轨迹跟踪精度研究 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·末端轨迹跟踪问题描述 | 第31-33页 |
| ·LQR 最优控制器设计 | 第33-36页 |
| ·建立末端状态方程 | 第33页 |
| ·选取二次型优化指标 | 第33-34页 |
| ·末端轨迹跟踪的最优控制器设计 | 第34-35页 |
| ·加权矩阵的选择 | 第35-36页 |
| ·基于 LQR 的末端轨迹跟踪精度仿真研究 | 第36-40页 |
| ·末端轨迹跟踪精度仿真 | 第36-39页 |
| ·仿真结果分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 柔性机械臂弹性振动控制精度研究 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·PID 控制算法 | 第41-42页 |
| ·粒子群优化算法 | 第42-44页 |
| ·粒子群优化算法简介 | 第42-43页 |
| ·粒子群优化算法参数设置 | 第43页 |
| ·粒子群优化算法操作步骤 | 第43-44页 |
| ·基于 PSO 参数整定的 PID 算法 | 第44-47页 |
| ·柔性臂弹性振动控制精度控制仿真研究 | 第47-51页 |
| ·PID 控制系统仿真 | 第48-50页 |
| ·基于 PSO 参数整定 PID 控制系统仿真 | 第50-51页 |
| ·结果分析 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于虚拟仪器的柔性机械臂实验研究 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·实验系统总体方案设计 | 第52-53页 |
| ·基于虚拟仪器的柔性机械臂振动控制平台设计 | 第53-60页 |
| ·硬件组成 | 第53-56页 |
| ·软件系统 | 第56-60页 |
| ·实验研究 | 第60-64页 |
| ·弹性振动控制精度实验研究 | 第60-63页 |
| ·结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·主要工作回顾 | 第65页 |
| ·本课题研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 A 动力学建模仿真程序 | 第70-74页 |
| 附录 B PSO 部分优化程序 | 第74-77页 |
| 附录 C 单片机运动控制程序 | 第77-80页 |
| 附录 D LabVIEW 程序总框图 | 第80-81页 |
| 附录 E 实验平台 | 第81-82页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
