基于虚拟样机技术的全向移动式下肢康复机器人仿真平台研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题意义 | 第10-11页 |
| ·相关研究情况 | 第11-15页 |
| ·康复机器人发展过程 | 第11-12页 |
| ·国外康复机器人的技术水平与研究成果 | 第12-13页 |
| ·国内康复机器人的技术水平与成果 | 第13-15页 |
| ·课题主要内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人结构总体规划 | 第16-21页 |
| ·分析机器人组成并设计机器人结构 | 第16-17页 |
| ·设计移动控制机构控制机器人行进 | 第17-19页 |
| ·运动原理分析 | 第17-18页 |
| ·相关参数 | 第18-19页 |
| ·驱动机构设备选择 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 结构设计与动力学仿真方法 | 第21-33页 |
| ·数学模型建立过程 | 第21-23页 |
| ·虚拟样机技术 | 第23-25页 |
| ·技术介绍 | 第23-24页 |
| ·优势分析 | 第24页 |
| ·虚拟样机系统建立过程 | 第24-25页 |
| ·联合建模与动力学仿真 | 第25-32页 |
| ·Mechanism/Pro 软件介绍 | 第25页 |
| ·Pro/E 建模 | 第25-27页 |
| ·在 Adams 软件环境下建立虚拟样机模型 | 第27-28页 |
| ·直线行走动力学仿真 | 第28-30页 |
| ·原地转动仿真 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 联合仿真与平台建立 | 第33-41页 |
| ·使用技术介绍 | 第33-34页 |
| ·软件功能 | 第34-35页 |
| ·联合仿真过程 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 康复机器人总体结构改造 | 第41-46页 |
| ·缺陷分析 | 第41页 |
| ·新型下肢康复机器人展示 | 第41页 |
| ·具体改进内容 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 新型下肢康复机器人实验 | 第46-50页 |
| ·测试方法 | 第46页 |
| ·机器人直线行走测试实验 | 第46-48页 |
| ·机器人原地转向实验 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第七章 结论与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 在学研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
