基于虚拟样机技术的空间机械臂关节动力学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·空间机械臂关节动力学国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·行星齿轮动力学研究现状 | 第13-18页 |
| ·行星齿轮动力学建模方法 | 第14-16页 |
| ·行星齿轮传动非线性动力模型 | 第16-17页 |
| ·基于虚拟样机技术的齿轮传动动力学仿真 | 第17-18页 |
| ·存在问题 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 空间机械臂简化关节动力学特性 | 第20-28页 |
| ·刚性臂杆简化关节模型的动力学仿真 | 第20-24页 |
| ·柔性臂杆简化关节模型的动力学仿真 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于 ADAMS 的行星齿轮传动模型 | 第28-43页 |
| ·行星齿轮动力学模型 | 第28-31页 |
| ·ADAMS/Machinery 模块建模原理 | 第31-33页 |
| ·简化方式建模原理 | 第31-32页 |
| ·三维接触力方式建模原理 | 第32-33页 |
| ·基于 ADAMS 的行星齿轮非线性动力学建模 | 第33-37页 |
| ·仿真算例 | 第37-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 空间机械臂关节动力学特性研究 | 第43-57页 |
| ·空间机械臂细化传动关节动力学模型 | 第43-45页 |
| ·啮合刚度大小对动力学特性的影响 | 第45-50页 |
| ·啮合阻尼大小对动力学特性的影响 | 第50-51页 |
| ·齿侧间隙大小对动力学特性的影响 | 第51-55页 |
| ·时变啮合刚度波动对动力学特性的影响 | 第55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第5章 空间机械臂动力学建模软件设计 | 第57-64页 |
| ·ADAMS 二次开发功能简介 | 第57-58页 |
| ·空间机械臂动力学建模软件总体设计 | 第58-59页 |
| ·软件界面与功能设计 | 第59-63页 |
| ·创建关节壳体、刚性臂杆模型 | 第60-61页 |
| ·创建行星齿轮减速器模型 | 第61页 |
| ·创建柔性臂杆模型 | 第61-62页 |
| ·传动参数修改界面对话框及功能 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |
| 个人简历、硕士研究生期间参加的研究项目 | 第74页 |
