| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| ·论文研究的背景 | 第11页 |
| ·存在问题和研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究内容与篇章结构 | 第12-14页 |
| 第2章 uC/OS-II 和 SPCE061A 介绍 | 第14-24页 |
| ·uC/OS-II 实时操作系统 | 第14-20页 |
| ·内核结构 | 第14-16页 |
| ·任务管理 | 第16-17页 |
| ·时间管理 | 第17页 |
| ·内存管理 | 第17页 |
| ·任务间的同步与通信 | 第17-20页 |
| ·信号量 | 第18页 |
| ·事件标志组 | 第18-19页 |
| ·邮箱和消息队列 | 第19-20页 |
| ·SPCE061A 单片机 | 第20-24页 |
| ·硬件结构 | 第20-21页 |
| ·系统时钟和时基信号 | 第21-22页 |
| ·中断系统 | 第22-24页 |
| 第3章 硬件电路设计 | 第24-33页 |
| ·系统硬件总体需求分析 | 第24页 |
| ·系统的总体硬件结构 | 第24-25页 |
| ·各个模块硬件电路设计 | 第25-33页 |
| ·电源电路模块 | 第25-27页 |
| ·SPCE061A 最小系统电路 | 第27-28页 |
| ·USB 转串口下载电路模块 | 第28-29页 |
| ·按键电路模块 | 第29-30页 |
| ·语音电路模块 | 第30-31页 |
| ·I/O 传感器和伺服电机模块的硬件电路 | 第31-33页 |
| ·胡须传感器电路 | 第31-32页 |
| ·红外传感器电路 | 第32页 |
| ·伺服电机接口电路 | 第32-33页 |
| 第4章 凌阳 IDE 开发环境和 ISPTool 串口下载工具 | 第33-35页 |
| ·G+ unSPIDE 3.0.4 开发环境 | 第33页 |
| ·ISP Tool for SPCE061A 下载工具 | 第33-35页 |
| ·ISP Tool for SPCE061A 下载程序步骤 | 第34-35页 |
| 第5章 软件程序设计 | 第35-62页 |
| ·uC/OS-II 操作系统移植 | 第35-46页 |
| ·移植条件和工作量 | 第35-38页 |
| ·OS_CPU.H 文件的修改 | 第38-39页 |
| ·OS_CPU_A.ASM 文件的修改 | 第39-44页 |
| ·OS_CPU_C.C 文件的修改 | 第44-46页 |
| ·子模块功能函数设计 | 第46-55页 |
| ·UART 串口相关函数 | 第46-48页 |
| ·胡须和红外传感器模块函数 | 第48-50页 |
| ·伺服电机控制函数 | 第50页 |
| ·语音提示功能的实现 | 第50-55页 |
| ·语音播放实现步骤和 API 函数 | 第51-52页 |
| ·S480 模式语音播放函数设计 | 第52-55页 |
| ·uC/OS-II 下综合应用程序设计 | 第55-62页 |
| ·应用程序的总体设计思路 | 第55-57页 |
| ·裁剪与配置 | 第57-58页 |
| ·main 主函数 | 第58页 |
| ·起始任务 | 第58-59页 |
| ·障碍物检测任务 | 第59-60页 |
| ·控制机器人动作任务 | 第60-62页 |
| 第6章 系统性能测试 | 第62-65页 |
| ·uC/OS-II 移植结果测试 | 第62-63页 |
| ·综合功能测试 | 第63-65页 |
| 第7章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-75页 |
| 硬件电路原理图 | 第70-71页 |
| 硬件电路 PCB 布局 | 第71-72页 |
| 任务设计关键代码 | 第72-75页 |
| 障碍物检测任务 TaskDetection | 第72页 |
| 控制机器人动作任务 TaskMove0—TaskMove662 | 第72-75页 |
| 论文发表情况 | 第75-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
