| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·移动机器人 SLAM 问题 | 第14-17页 |
| ·SLAM 问题介绍 | 第14-15页 |
| ·环境模型（地图）的表示方法 | 第15-17页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 RoboCupRescue 救援机器人设计 | 第18-30页 |
| ·救援机器人机械结构设计 | 第18-21页 |
| ·蛇形机器人方案设计 | 第18-20页 |
| ·履带式机器人方案设计 | 第20-21页 |
| ·履带式救援机器人控制系统设计 | 第21-29页 |
| ·救援机器人控制系统整体设计 | 第22-25页 |
| ·机器人远程遥控设计 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于激光雷达的环境感知系统 | 第30-44页 |
| ·环境感知系统的结构组成 | 第31页 |
| ·激光雷达选型 | 第31-33页 |
| ·激光雷达工作原理 | 第31-32页 |
| ·场地分析及激光雷达选择 | 第32-33页 |
| ·电控转台设计 | 第33-39页 |
| ·微惯性航姿系统 MTi | 第34-35页 |
| ·电控转台控制系统设计 | 第35页 |
| ·计算机读取 MTi 数据接口程序设计 | 第35-38页 |
| ·单片机驱动舵机程序设计 | 第38-39页 |
| ·环境建图原理 | 第39-41页 |
| ·环境建图仿真实验 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于直线特征匹配的环境地图创建 | 第44-54页 |
| ·特征提取的意义 | 第44-45页 |
| ·激光数据点集中的特征提取 | 第45-49页 |
| ·区域分割 | 第45-48页 |
| ·直线特征提取 | 第48-49页 |
| ·特征匹配 | 第49-52页 |
| ·特征直线匹配方法的基本原理 | 第49页 |
| ·机器人位置初始化 | 第49-50页 |
| ·转向运动匹配 | 第50-51页 |
| ·直线运动匹配 | 第51-52页 |
| ·机器人地图创建 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 救援机器人建图软件设计 | 第54-62页 |
| ·开发环境介绍 | 第54-56页 |
| ·Qt 的窗口系统 | 第54-55页 |
| ·Qt 的信号与槽机制 | 第55-56页 |
| ·建图软件的功能需求分析 | 第56-57页 |
| ·下位机设计 | 第57-60页 |
| ·下位机与激光雷达通讯 | 第59-60页 |
| ·激光雷达数据打包发送和数据保存 | 第60页 |
| ·上位机设计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |