焊接机器人的本体设计及其精度分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·焊接机器人的发展和研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内外的发展状况 | 第10-14页 |
| ·国内外的研究现状 | 第14-15页 |
| ·精度设计的研究综述 | 第15-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第16-17页 |
| ·本论文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 焊接机器人构型和传动方案的设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·焊接机器人的基本设计参数 | 第18页 |
| ·焊接机器人构型设计 | 第18-24页 |
| ·焊接机器人手臂的构型设计 | 第19-20页 |
| ·焊接机器人手腕的构型设计 | 第20-21页 |
| ·焊接机器人总体方案设计 | 第21-22页 |
| ·基于仿生学的机器人尺寸 | 第22-24页 |
| ·焊接机器人传动方案设计 | 第24-27页 |
| ·驱动方式的选择 | 第24页 |
| ·机器人腰关节传动的设计 | 第24-25页 |
| ·机器人肩关节和肘关节传动的设计 | 第25-26页 |
| ·机器人腕部俯仰结构传动的设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 焊接机器人本体设计 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·焊接机器人的设计要求 | 第28页 |
| ·本体材料的选择 | 第28-29页 |
| ·传动装置中各部件型号的选型 | 第29-33页 |
| ·手腕回转传动中电机的选型 | 第29-30页 |
| ·手腕俯仰传动系统中同步带的设计 | 第30-33页 |
| ·谐波减速器的设计 | 第33-37页 |
| ·谐波齿轮的组成元件和工作原理 | 第33页 |
| ·谐波齿轮各元件的设计 | 第33-37页 |
| ·各模块的具体结构设计 | 第37-40页 |
| ·肩关节模块 | 第38页 |
| ·大臂模块 | 第38-39页 |
| ·腰部模块 | 第39页 |
| ·底座模块 | 第39-40页 |
| ·焊接机器人整机虚拟装配 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 焊接机器人的模态分析 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·有限元软件介绍 | 第43-44页 |
| ·模态分析理论 | 第44-46页 |
| ·建模和加载 | 第46-47页 |
| ·模态计算结果的输出和分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 焊接机器人的精度设计 | 第51-67页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人的误差建模 | 第51-61页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第52-56页 |
| ·微分变换法在机器人位姿误差分析中的应用 | 第56-60页 |
| ·机器人位姿误差模型的建立 | 第60-61页 |
| ·焊接机器人的精度分析 | 第61-64页 |
| ·精度分析的意义 | 第61-62页 |
| ·机器人误差分析 | 第62-64页 |
| ·各关节误差对末端精度的敏感度分析 | 第64-65页 |
| ·焊接机器人的精度综合 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
