| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-18页 |
| ·下肢康复机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·穿戴式计算机的研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题研究的内容和目的 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第18页 |
| ·研究目的 | 第18-19页 |
| ·本文所做的工作及章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 控制器需求分析及总体设计 | 第20-33页 |
| ·控制器的需求分析 | 第20-23页 |
| ·人体环境特征 | 第20-21页 |
| ·功能性需求 | 第21-22页 |
| ·非功能性需求 | 第22-23页 |
| ·控制器的总体设计 | 第23-31页 |
| ·控制器的总体设计 | 第23-28页 |
| ·低功耗处理器选择 | 第28-30页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 控制器的硬件设计 | 第33-49页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·低功耗设计方法 | 第33-35页 |
| ·CPU 核心电路设计 | 第35-37页 |
| ·时钟电路 | 第35-36页 |
| ·复位电路 | 第36页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第36-37页 |
| ·电源模块电路设计 | 第37-38页 |
| ·存储模块电路设计 | 第38-41页 |
| ·SDRAM 电路 | 第39-40页 |
| ·FLASH 电路 | 第40页 |
| ·SD 卡接口电路 | 第40-41页 |
| ·网络通信及数据采集模块电路设计 | 第41-44页 |
| ·CAN 总线电路 | 第41-42页 |
| ·USB 接口电路 | 第42-43页 |
| ·RS232 串口电路 | 第43页 |
| ·以太网电路 | 第43-44页 |
| ·人机交互模块电路设计 | 第44-45页 |
| ·PCB 设计方法 | 第45-47页 |
| ·整机功耗分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 控制器的优化设计 | 第49-68页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·机箱的散热设计 | 第49-50页 |
| ·控制器主板受迫振动分析 | 第50-53页 |
| ·控制器主板模态分析 | 第53-62页 |
| ·振动理论分析 | 第54-57页 |
| ·有限元模态分析 | 第57-58页 |
| ·有限元模型建立 | 第58-60页 |
| ·模态计算 | 第60-62页 |
| ·控制器主板优化设计 | 第62-67页 |
| ·优化问题描述 | 第62-63页 |
| ·实验方案设计及模型求解 | 第63-64页 |
| ·控制器主板振动优化设计 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于 WINDOWS EMBEDDED CE 6.0 BSP开发 | 第68-93页 |
| ·概述 | 第68页 |
| ·BOOT LOADER 设计 | 第68-73页 |
| ·StartUp 函数模块 | 第68-69页 |
| ·Main 函数模块 | 第69-71页 |
| ·网卡的驱动 | 第71-73页 |
| ·OAL 设计 | 第73-75页 |
| ·设备驱动程序设计 | 第75-91页 |
| ·CAN 驱动程序设计 | 第76-85页 |
| ·VGA 驱动程序设计 | 第85-89页 |
| ·USB 驱动程序设计 | 第89-91页 |
| ·基于 WINDOWS CE6.0 操作系统的硬件平台 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-94页 |
| ·总结 | 第93页 |
| ·展望 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 附录一 控制器硬件平台原理图 | 第98-99页 |
| 附录二 控制器硬件平台PCB | 第99-100页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第100-101页 |