| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·并联机械手概述 | 第12-18页 |
| ·并联机械手的定义与特点 | 第12-14页 |
| ·并联机械手的研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联机械手的工业应用 | 第15-18页 |
| ·联合仿真技术概述 | 第18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 三自由度并联机械手机构分析 | 第20-32页 |
| ·机构简介 | 第20-21页 |
| ·自由度分析 | 第21页 |
| ·运动学分析 | 第21-29页 |
| ·运动学逆解 | 第22-25页 |
| ·运动学正解 | 第25-27页 |
| ·速度模型与雅克比矩阵 | 第27-29页 |
| ·奇异性分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 并联机械手的建模及有限元分析 | 第32-47页 |
| ·建模准备工作 | 第32-34页 |
| ·三维建模软件 Pro/E 简介 | 第32页 |
| ·有限元分析软件 ANSYS 简介 | 第32-33页 |
| ·Pro/E 与 ANSYS 的数据交换 | 第33-34页 |
| ·并联机械手的三维建模 | 第34-37页 |
| ·并联机械手零件实体造型 | 第34-35页 |
| ·并联机械手装配 | 第35-37页 |
| ·并联机械手的有限元分析 | 第37-46页 |
| ·有限元分析方法 | 第37页 |
| ·并联机械手有限元建模 | 第37-38页 |
| ·并联机械手的静刚度分析 | 第38-42页 |
| ·并联机械手的模态分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 并联机械手运动学及动力学仿真 | 第47-60页 |
| ·SimMechanics 基本模块 | 第47-50页 |
| ·并联机械手的 SimMechanics 模型建立 | 第50-54页 |
| ·并联机械手简化 | 第50-51页 |
| ·Pro/E 与 SimMechanics 的数据交换 | 第51-52页 |
| ·创建 SimMechanics 模型 | 第52-54页 |
| ·并联机械手运动学仿真分析 | 第54-58页 |
| ·运动学逆解仿真分析 | 第54-56页 |
| ·运动学正解仿真分析 | 第56-58页 |
| ·并联机械手动力学仿真分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 并联机械手控制系统仿真 | 第60-77页 |
| ·机械手控制问题描述 | 第60-61页 |
| ·机械手控制方法 | 第60-61页 |
| ·机械手控制任务 | 第61页 |
| ·PID 控制器设计 | 第61-66页 |
| ·PID 控制理论 | 第62-63页 |
| ·PID 控制器参数整定 | 第63-64页 |
| ·基于 PID 控制器的并联机械手仿真 | 第64-66页 |
| ·模糊 PID 控制器设计 | 第66-74页 |
| ·模糊控制概述 | 第66-67页 |
| ·模糊 PID 控制理论 | 第67-68页 |
| ·模糊 PID 控制器建立 | 第68-73页 |
| ·模糊化处理 | 第68-70页 |
| ·模糊规则制定 | 第70-72页 |
| ·去模糊化处理 | 第72-73页 |
| ·基于模糊 PID 控制器并联机械手仿真 | 第73-74页 |
| ·两种控制器性能比较 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·论文总结 | 第77-78页 |
| ·工作展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第83-84页 |