| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·移动机器人简介 | 第9-10页 |
| ·机器人的发展历程 | 第9-10页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第10-14页 |
| ·足球机器人简介 | 第10-11页 |
| ·Robocup 中型组足球机器人简介 | 第11-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·轨迹规划研究现状 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 轮式移动机器人的系统模型研究 | 第16-24页 |
| ·轮式移动机器人结构模型 | 第16-17页 |
| ·三轮全向足球机器人的轮子分布结构 | 第17-18页 |
| ·三轮全向移动机器人运动学建模 | 第18-19页 |
| ·移动机器人动力学建模 | 第19-21页 |
| ·三轮全向移动机器人的动力学模型 | 第21页 |
| ·三轮全向足球机器人运动特性分析 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 三轮全向足球机器人的控制方法 | 第24-30页 |
| ·常用的控制方法 | 第24-25页 |
| ·传统控制方法 | 第24页 |
| ·智能控制方法 | 第24-25页 |
| ·三轮全向足球机器人的控制任务 | 第25-27页 |
| ·三轮全向移动机器人的控制特性 | 第27-28页 |
| ·移动机器人控制系统模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于微分平坦的三轮全向足球机器人的轨迹规划 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·三轮全向足球机器人运动学模型分析 | 第30-31页 |
| ·三轮全向机器人的动力学模型 | 第31-32页 |
| ·微分平坦的概念 | 第32-34页 |
| ·微分平坦的定义 | 第32-33页 |
| ·微分平坦系统的性质 | 第33页 |
| ·微分平坦的应用 | 第33-34页 |
| ·基于微分平坦的轨迹规划 | 第34-37页 |
| ·确定平坦输出 | 第35页 |
| ·平坦输出的参数 | 第35-36页 |
| ·轨迹设计及仿真结果 | 第36-37页 |
| ·考虑约束的微分平坦的轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-43页 |
| ·对给定点的轨迹规划 | 第43-45页 |
| ·仿真 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 三轮全向足球机器人的轨迹跟踪控制 | 第47-52页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于变换解耦的轨迹跟踪控制器设计 | 第47-51页 |
| ·圆形轨迹跟踪控制 | 第49页 |
| ·正弦轨迹跟踪控制 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 总结与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录 （攻读硕士学位期间发表论文目录） | 第59页 |