| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| Contents | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·移动机器人视觉镇定研究现状 | 第15-16页 |
| ·带有单目摄像机的移动机器人数学建模 | 第16-21页 |
| ·带有单目摄像机的移动机器人结构模型 | 第16-17页 |
| ·移动机器人模型 | 第17-20页 |
| ·摄像机模型 | 第20-21页 |
| ·机器人-摄像机-目标模型 | 第21页 |
| ·本文主要内容与结构 | 第21-24页 |
| 第二章 基于自适应滑模神经动力学的移动机器人视觉镇定研究 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·问题描述 | 第24-25页 |
| ·控制器设计 | 第25-30页 |
| ·运动学控制器设计 | 第26页 |
| ·动力学控制器设计 | 第26-27页 |
| ·基于神经动力学的控制规律 | 第27-28页 |
| ·稳定性证明 | 第28-30页 |
| ·仿真结果 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于极线几何和三焦距张量的移动机器人视觉镇定研究 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·几何模型 | 第34-36页 |
| ·极线几何模型 | 第34-35页 |
| ·三焦距张量模型 | 第35-36页 |
| ·控制器设计 | 第36-39页 |
| ·速度切换控制律 | 第36-38页 |
| ·力矩切换控制律 | 第38-39页 |
| ·稳定性证明 | 第39页 |
| ·仿真结果 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于预测控制的移动机器人视觉镇定研究 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·预测控制器设计 | 第45-48页 |
| ·运动学控制器设计 | 第45-46页 |
| ·动力学控制器设计 | 第46-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 基于自适应动态面控制的移动机器人视觉镇定研究 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·问题描述 | 第56-57页 |
| ·控制器设计 | 第57-61页 |
| ·轮子角速度控制器设计 | 第58-59页 |
| ·轮子力矩控制器设计 | 第59-60页 |
| ·驱动电压控制器设计 | 第60-61页 |
| ·稳定性证明 | 第61-65页 |
| ·仿真结果 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 作者和导师简介 | 第80-81页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第81-82页 |
