| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外并联机器人研究现状及进展 | 第12-16页 |
| ·并联机器人的发展历程和应用领域 | 第12-13页 |
| ·国内外并联机器人的研究方向 | 第13页 |
| ·国内外并联机器人的静力学研究 | 第13-15页 |
| ·国内外钢带并联机器人的静力学研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 等圆弧截面薄壁钢带的非线性屈曲分析理论 | 第17-35页 |
| ·杆系结构平衡稳定性的判断准则 | 第17-18页 |
| ·失稳类型 | 第17-18页 |
| ·失稳特征 | 第18页 |
| ·结构屈曲分析的有限元方法 | 第18-22页 |
| ·特征值屈曲分析 | 第19页 |
| ·特征值屈曲分析的一般步骤 | 第19-20页 |
| ·非线性屈曲分析 | 第20-21页 |
| ·非线性屈曲分析的一般步骤 | 第21-22页 |
| ·等圆弧截面薄壁钢带的有限元建模 | 第22-33页 |
| ·等圆弧截面薄壁钢带的离散化 | 第22页 |
| ·超参数壳单元刚度矩阵和载荷向量的形成 | 第22-28页 |
| ·几何非线性有限元建模理论 | 第28-33页 |
| ·剪切锁死 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于ANSYS的薄壁钢带的屈曲分析 | 第35-73页 |
| ·采用实体单元的简化的变截面薄壁钢带的特征值屈曲分析 | 第35-40页 |
| ·单元类型 | 第36页 |
| ·模型网格划分 | 第36页 |
| ·边界约束和载荷的施加 | 第36-37页 |
| ·材料的本构关系 | 第37页 |
| ·临界失稳力统计表 | 第37-39页 |
| ·Ansys Workbench仿真步骤 | 第39-40页 |
| ·采用壳单元的简化的变截面薄壁钢带的特征值屈曲分析 | 第40-52页 |
| ·单元类型及实常数 | 第40页 |
| ·模型网格划分及h方法 | 第40-43页 |
| ·边界约束和载荷的施加 | 第43页 |
| ·材料的本构关系 | 第43页 |
| ·仿真结果及分析 | 第43-50页 |
| ·ANSYS分析命令流文件清单 | 第50-52页 |
| ·采用壳单元的等圆弧截面薄壁钢带的非线性屈曲分析 | 第52-67页 |
| ·单元类型及实常数 | 第52-53页 |
| ·模型网格划分 | 第53页 |
| ·边界约束和载荷的施加 | 第53-54页 |
| ·材料的本构关系 | 第54页 |
| ·仿真结果及分析 | 第54-64页 |
| ·ANSYS分析命令流文件清单 | 第64-67页 |
| ·特征值屈曲分析与非线性屈曲分析的结果讨论和对比 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 简化变截面和等圆弧截面薄壁钢带仿真与实验对比 | 第73-81页 |
| ·等圆弧截面薄壁钢带失稳试验 | 第73-74页 |
| ·试验与仿真数据的对比和讨论 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 六自由度钢带并联机器人非线性屈曲分析 | 第81-113页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·钢带并联机器人位姿分析 | 第81-83页 |
| ·钢带并联机器人的主要结构参数 | 第81-82页 |
| ·钢带并联机器人的三种运动形式 | 第82-83页 |
| ·钢带并联机器人特征值屈曲分析 | 第83-89页 |
| ·钢带并联机器人三维模型设计 | 第83-84页 |
| ·单元类型及实常数 | 第84-85页 |
| ·模型网格划分 | 第85页 |
| ·边界约束和载荷的施加 | 第85-86页 |
| ·材料的本构关系 | 第86页 |
| ·临界失稳力统计表 | 第86-88页 |
| ·基于Ansys Workbench的钢带并联机器人特征值屈曲分析步骤 | 第88-89页 |
| ·钢带并联机器人非线性屈曲分析 | 第89-110页 |
| ·钢带并联机器人三维模型设计 | 第89-90页 |
| ·单元类型及实常数 | 第90页 |
| ·模型网格划分以及接触对生成 | 第90-91页 |
| ·边界约束和载荷的施加 | 第91-92页 |
| ·材料的本构关系 | 第92页 |
| ·仿真结果及分析 | 第92-106页 |
| ·ANSYS分析命令流文件清单 | 第106-110页 |
| ·本章小结 | 第110-113页 |
| 第6章 总结与展望 | 第113-117页 |
| ·全文总结 | 第113-114页 |
| ·展望 | 第114-117页 |
| 参考文献 | 第117-121页 |
| 致谢 | 第121-123页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第123页 |
