四自由度机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究现状 | 第9-12页 |
| ·系统元件介绍 | 第12-15页 |
| ·CPLD 介绍 | 第12-14页 |
| ·PCI 总线介绍 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 第二章 控制系统的总体方案 | 第16-24页 |
| ·控制系统的分类 | 第16-17页 |
| ·开放式结构机器人控制系统 | 第17-19页 |
| ·写字机器人控制系统设计的总体方案 | 第19-23页 |
| ·写字机器人控制系统的硬件电路 | 第19-20页 |
| ·下位机控制子系统(DSP 控制器) | 第20-21页 |
| ·上位机控制系统（PC 机） | 第21-22页 |
| ·其他器件介绍 | 第22页 |
| ·系统的软件总体设计方案 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 PCI 总线接口电路的设计 | 第24-37页 |
| ·PCI 总线的概述 | 第24-25页 |
| ·PCI 接口设计 | 第25-36页 |
| ·PCI 接口电路 | 第25-27页 |
| ·PCI9052 寄存器设计 | 第27-32页 |
| ·PCI9052 驱动程序设计 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 输入输出信号电路的设计 | 第37-50页 |
| ·CPLD 概述 | 第37-38页 |
| ·CPLD 相关介绍 | 第38-40页 |
| ·MAX 3000A 介绍 | 第38-39页 |
| ·CPLD 软件开发平台介绍 | 第39-40页 |
| ·CPLD 软件开发语言 | 第40页 |
| ·CPLD 设计 | 第40-44页 |
| ·CPLD 设计的基本思路 | 第40-41页 |
| ·CPLD 对输入信号和输出信号的处理 | 第41-44页 |
| ·CPLD 软件设计 | 第44-49页 |
| ·CPLD 输出信号软件设计 | 第44-45页 |
| ·CPLD 输入信号软件设计 | 第45-48页 |
| ·其它部分软件设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 下位机处理电路的设计 | 第50-59页 |
| ·DSP 的概述 | 第50-51页 |
| ·DSP 的发展 | 第50-51页 |
| ·DSP 的特点 | 第51页 |
| ·DSP 硬件电路设计 | 第51-57页 |
| ·TMS320LF28007A 的特点 | 第51-53页 |
| ·DSP 硬件电路 | 第53-56页 |
| ·其他接口电路 | 第56-57页 |
| ·DSP 软件设计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-62页 |
| ·论文总结 | 第59页 |
| ·系统的特点 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录一 倍频的VHDL 语言程序 | 第64-66页 |
| 附录二 计数的VHDL 语言程序 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
| 在读期间取得的科研成果 | 第70页 |
