| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景目的及意义 | 第8-9页 |
| ·轮腿混合式移动机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人机构设计 | 第12-24页 |
| ·移动机器人机构的设计要求 | 第12页 |
| ·足数的确定 | 第12-13页 |
| ·总体结构特征 | 第13-14页 |
| ·总体结构设计 | 第13页 |
| ·并联机构 | 第13-14页 |
| ·结构参数 | 第14-16页 |
| ·机体的长度和宽度 | 第14-15页 |
| ·各关节结构设计 | 第15-16页 |
| ·腿部驱动系统设计 | 第16-23页 |
| ·电机选择 | 第16-18页 |
| ·传动设计 | 第18-21页 |
| ·新型机构的特点分析 | 第21-22页 |
| ·轮腿混合机构的切换 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人爬行运动学分析 | 第24-36页 |
| ·单腿的运动学分析 | 第24-32页 |
| ·站立腿结构示意图 | 第24-25页 |
| ·齐次变换 | 第25页 |
| ·站立腿的运动学计算 | 第25-30页 |
| ·摆动腿的运动学计算 | 第30-31页 |
| ·摆动腿的运动空间分析 | 第31-32页 |
| ·整体的运动学分析 | 第32-33页 |
| ·整体的逆运动学计算 | 第33-34页 |
| ·机器人关节摆角换算 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机器人虚拟样机的建立 | 第36-42页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第36页 |
| ·建模与简化模型需遵循的原则 | 第36-37页 |
| ·轮腿混合机器人虚拟样机的创建过程 | 第37-41页 |
| ·机器人三维实体模型的建立 | 第37页 |
| ·Pro/E 文件导入 ADAMS | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 机器人爬行步态规划及仿真 | 第42-66页 |
| ·步态术语 | 第42页 |
| ·稳定性原理 | 第42-44页 |
| ·最佳步态 | 第44-48页 |
| ·最大步幅 | 第48-49页 |
| ·腿的摆动轨迹 | 第49-51页 |
| ·机器人爬行步态分析 | 第51-65页 |
| ·机器人重心调整方式确定 | 第51-53页 |
| ·机器人足端点的坐标变化 | 第53-55页 |
| ·ADAMS/view 常用函数 | 第55-57页 |
| ·利用 STEP 函数对机器人直线行走步态进行仿真 | 第57-59页 |
| ·机器人位移及速度分析 | 第59-60页 |
| ·机器人各关节扭矩分析 | 第60-63页 |
| ·利用样条函数对机器人直线行走步态仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 机器人轮滑步态规划及仿真 | 第66-76页 |
| ·运动约束条件 | 第66-67页 |
| ·运动规划 | 第67-68页 |
| ·参数的选择原则 | 第68-70页 |
| ·仿真与实验 | 第70-75页 |
| ·各关节摆角分析 | 第71页 |
| ·机器人位移及速度分析 | 第71-72页 |
| ·机器人各关节扭矩分析 | 第72-74页 |
| ·机器人轨迹曲线分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在读期间取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 个人简介 | 第84页 |