| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第9-11页 |
| ·机器人路径规划的研究现状 | 第11-16页 |
| ·基于环境模型的规划方法 | 第11-14页 |
| ·基于行为的规划方法 | 第14-16页 |
| ·移动机器人路径规划发展趋势 | 第16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 模块化移动机器人实验平台 | 第18-31页 |
| ·硬件平台 | 第18-22页 |
| ·运动底盘 | 第18-19页 |
| ·电源及驱动模块 | 第19-20页 |
| ·传感器模块 | 第20-22页 |
| ·计算机控制及搭载设备模块 | 第22页 |
| ·软件平台 | 第22-30页 |
| ·软件架构 | 第22-26页 |
| ·通信协议 | 第26-28页 |
| ·机器人运动控制界面 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 模块化移动机器人的全局路径规划实现 | 第31-52页 |
| ·环境模型选取及障碍物处理分析 | 第31-36页 |
| ·环境模型的选取 | 第31-32页 |
| ·不同障碍物处理方法分析 | 第32-36页 |
| ·机器人的运动控制实验 | 第36-38页 |
| ·机器人运动控制原理 | 第36页 |
| ·直线运动实验结果及分析 | 第36-37页 |
| ·转弯运动实验结果及分析 | 第37-38页 |
| ·基于A~*算法的全局路径规划实验 | 第38-43页 |
| ·基于A~*算法的全局路径规划方法及步骤 | 第38-40页 |
| ·路径规划结果的评价标准制定 | 第40页 |
| ·规划仿真结果与实际实验结果的对比及分析 | 第40-43页 |
| ·机器人规划后路径的优化处理实验 | 第43-50页 |
| ·机器人路径优化处理方法及步骤 | 第43-47页 |
| ·路径优化处理后实验结果及分析 | 第47-48页 |
| ·路径优化前后实验结果对比及分析 | 第48-50页 |
| ·实验总结与结论 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 未知环境下模块化移动机器人的路径规划实现 | 第52-74页 |
| ·机器人位姿计算方法及分析 | 第52-54页 |
| ·机器人位姿计算方法 | 第52-54页 |
| ·存在的问题与建议 | 第54页 |
| ·传感器在路径规划中的应用实验 | 第54-60页 |
| ·传感器的分布及划分 | 第54-55页 |
| ·单个传感器的性能测试实验 | 第55-57页 |
| ·使用多超声波传感器进行融合环境探测的实验 | 第57-59页 |
| ·超声波传感器和红外传感器信息融合方法环境探测的实验 | 第59-60页 |
| ·未知环境下基于多传感器信息的路径规划策略实验 | 第60-72页 |
| ·采用整体模糊控制器方法 | 第61-63页 |
| ·整体模糊控制器策略实验结果与分析 | 第63-65页 |
| ·采用趋向目标行为和模糊避障行为优先级的方法 | 第65-68页 |
| ·采用行为优先级方法的实验结果及分析 | 第68-72页 |
| ·实验总结与结论 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士期间完成的研究成果 | 第82页 |