非线性系统建模和预测控制在倒立摆稳摆控制中的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源 | 第9-12页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第9页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·RBF-ARX模型概述 | 第12-15页 |
| ·状态相依非线性ARX模型 | 第12-13页 |
| ·RBF神经网络 | 第13-14页 |
| ·RBF-ARX模型 | 第14-15页 |
| ·RBF-ARX模型应用案例 | 第15页 |
| ·预测控制研究概述 | 第15-17页 |
| ·预测控制发展背景 | 第15-16页 |
| ·预测控制应用案例 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 本文的研究课题 | 第18-22页 |
| ·研究对象简介 | 第18-19页 |
| ·研究课题 | 第19页 |
| ·拟采用研究方法 | 第19-21页 |
| ·拟采用的建模方法 | 第19-20页 |
| ·拟采用的控制方法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 倒立摆的非线性系统建模 | 第22-42页 |
| ·辨识建模简介 | 第22-24页 |
| ·RBF-ARX模型辨识建模原理 | 第24-26页 |
| ·建模实验设计 | 第26-29页 |
| ·数据采集方案设计 | 第26-27页 |
| ·激励信号的选择 | 第27-28页 |
| ·模型阶次估计的原则 | 第28-29页 |
| ·倒立摆系统的RBF-ARX模型建模 | 第29-41页 |
| ·单输入单输出系统建模 | 第29-36页 |
| ·单输入两输出系统建模 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 倒立摆系统的预测控制器设计 | 第42-51页 |
| ·预测控制器原理 | 第42-45页 |
| ·基于RBF-ARX模型的预测控制器设计 | 第45-50页 |
| ·倒立摆系统RBF-ARX模型的状态空间描述 | 第45-46页 |
| ·RBF-ARX模型的预测控制器设计 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 仿真和实时控制 | 第51-63页 |
| ·预测控制的参考轨迹 | 第51页 |
| ·预测控制参数的确定 | 第51-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-59页 |
| ·单输入单输出系统仿真 | 第53-55页 |
| ·单输入两输出系统仿真 | 第55-59页 |
| ·实时控制及结果分析 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第70页 |
