| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-28页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-15页 |
| ·深水导管架调平作业系统国内外研究与应用概况 | 第15-20页 |
| ·深水导管架调平作业概述 | 第15-16页 |
| ·国外导管架调平系统发展现状 | 第16-18页 |
| ·国内导管架调平系统研究状况 | 第18-20页 |
| ·电液系统管路效应研究现状 | 第20-23页 |
| ·导管架调平机具系统同步控制技术的发展概况 | 第23-26页 |
| ·论文研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 夹持器齿形夹爪的结构分析与参数确定 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·调平机具夹持器受力分析 | 第28-31页 |
| ·夹爪齿形分析 | 第31-34页 |
| ·齿形角的选择 | 第34-36页 |
| ·齿高和齿距的选择 | 第36页 |
| ·夹爪工作高度的确定 | 第36-41页 |
| ·夹爪与管桩接触包角的确定 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 齿形夹爪非参数模型建立及其结构优化 | 第47-76页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·齿形夹爪数值模拟正交试验分析 | 第47-60页 |
| ·正交试验方案设计 | 第48-51页 |
| ·数值模拟正交试验的有限元模型建立 | 第51-58页 |
| ·正交试验结果分析 | 第58-60页 |
| ·齿形爪的结构参数优化 | 第60-72页 |
| ·齿形爪优化问题描述 | 第60-61页 |
| ·基于支持向量机的齿形爪非参数模型建立 | 第61-68页 |
| ·基于遗传算法的夹爪结构优化 | 第68-72页 |
| ·齿形爪优化的可视化仿真平台设计 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 导管架调平机具长管路电液提升系统数学模型的建立 | 第76-96页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·调平机具电液执行系统组成及工作原理 | 第76-77页 |
| ·调平机具系统液压长管路模型研究 | 第77-82页 |
| ·调平机具系统液压长管路布置形式 | 第77-78页 |
| ·电液提升系统长管路模型的选择 | 第78-82页 |
| ·考虑管路效应的系统数学模型建立 | 第82-86页 |
| ·管路参数对系统动态特性的影响分析 | 第86-90页 |
| ·系统模型的简化 | 第90-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 导管架调平机具长管路电液提升系统同步控制研究 | 第96-118页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·多缸并联电液提升系统特性分析 | 第96-98页 |
| ·多缸并联电液提升系统同步控制策略 | 第98-100页 |
| ·改进的 Smith 预估滑模变结构跟踪误差控制 | 第100-112页 |
| ·延迟系统的 Smith 预估控制 | 第100-102页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第102-103页 |
| ·改进的 Smith 预估滑模控制算法 | 第103-112页 |
| ·考虑相邻同步误差的多缸并联同步控制 | 第112-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 个人简历 | 第130页 |