| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·机器人控制系统研究现状 | 第11-12页 |
| ·微控制器的研究现状 | 第12页 |
| ·片上多处理器系统的研究现状 | 第12-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15页 |
| ·论文结构 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 系统整体概述 | 第17-24页 |
| ·系统层次结构及作用 | 第17-18页 |
| ·Picoblaze 嵌入式处理器 | 第18-23页 |
| ·Picoblaze 处理器的硬件资源及接口示意 | 第19-21页 |
| ·Picoblaze 汇编语言与KCPSM3 汇编器 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机器人底座辅助电路设计 | 第24-34页 |
| ·机器人底座 | 第24-26页 |
| ·稳压电源电路设计 | 第26-28页 |
| ·红外传感电路及数模转换电路设计 | 第28-30页 |
| ·红外接收和发送电路 | 第28页 |
| ·A/D 转换电路 | 第28-30页 |
| ·机器人底座与FPGA 连接电路设计 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于FPGA 的硬件设计 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·通信核部分的硬件设计 | 第34-40页 |
| ·UART 通信概述 | 第34-35页 |
| ·UART 通信接收单元 | 第35-37页 |
| ·UART 通信发送单元 | 第37-38页 |
| ·Picoblaze 处理器控制UART 通信的硬件设计 | 第38-40页 |
| ·功能核部分的硬件设计 | 第40-50页 |
| ·Pbus 总线 | 第40-41页 |
| ·通用输入/输出信号发生单元 | 第41-43页 |
| ·PWM 信号发生单元 | 第43-45页 |
| ·码盘反馈信号处理单元 | 第45-47页 |
| ·红外接收信号处理单元 | 第47-50页 |
| ·基于FIFO 队列的核间通信 | 第50-53页 |
| ·16 字节FIFO 队列的设计 | 第50-52页 |
| ·核间通信的电路连接 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于Picoblaze 汇编语言的软件设计 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·功能核的程序设计 | 第54-60页 |
| ·确定型有穷自动机 | 第54-55页 |
| ·基于确定型有穷自动机的行为控制模型 | 第55-56页 |
| ·行为控制模型的Picoblaze 汇编语言实现 | 第56-58页 |
| ·功能核与辅助处理单元交互的程序设计 | 第58-60页 |
| ·通信核的程序设计 | 第60-67页 |
| ·常数赋值和寄存器重命名 | 第61-63页 |
| ·便签存储器分配 | 第63-64页 |
| ·控制字符发送子程序设计 | 第64页 |
| ·控制字符接收子程序设计 | 第64-65页 |
| ·ASCII 码转化操作子程序 | 第65-66页 |
| ·字符串的接收与发送子程序 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 系统实现与验证 | 第68-78页 |
| ·系统平台与实现流程 | 第68-71页 |
| ·Nexys2 开发板硬件资源平台 | 第68-69页 |
| ·ISE 集成开发环境 | 第69-70页 |
| ·系统设计流程 | 第70-71页 |
| ·系统验证及性能评测 | 第71-77页 |
| ·系统资源占用验证 | 第71-72页 |
| ·通信核与功能核的功能验证 | 第72-73页 |
| ·功能核验证及性能评测 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第7章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85-87页 |
