月球着陆器软着陆动力学与半主动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-25页 |
| 第一章 绪论 | 第25-43页 |
| ·研究背景与意义 | 第25-27页 |
| ·月球着陆器的研究现状及分析 | 第27-36页 |
| ·月球着陆器装置 | 第27-32页 |
| ·月球着陆器软着陆动力学 | 第32-36页 |
| ·月球着陆器软着陆半主动控制 | 第36-41页 |
| ·软着陆主动控制技术 | 第37-39页 |
| ·软着陆半主动控制技术 | 第39-41页 |
| ·本文主要研究内容 | 第41-43页 |
| 第二章 着陆腿软着陆动力学建模与分析 | 第43-74页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·月球着陆器种类与构型分析 | 第43-44页 |
| ·任务要求 | 第43页 |
| ·着陆腿数量 | 第43-44页 |
| ·空间结构布局 | 第44页 |
| ·着陆腿结构与分类 | 第44-47页 |
| ·着陆腿结构组成 | 第44-45页 |
| ·缓冲器的类型 | 第45页 |
| ·着陆腿连接方式 | 第45-46页 |
| ·主、辅支柱组合方式 | 第46-47页 |
| ·着陆腿软着陆动力学建模 | 第47-51页 |
| ·基本假设 | 第47-48页 |
| ·坐标系定义 | 第48页 |
| ·着陆机构的动力学方程 | 第48-50页 |
| ·着陆机构的运动学方程 | 第50-51页 |
| ·模型中相关力计算 | 第51-57页 |
| ·主辅支柱内力 | 第51-54页 |
| ·月壤作用力 | 第54-56页 |
| ·推进器作用力 | 第56-57页 |
| ·软着陆过程仿真分析 | 第57-72页 |
| ·模型验证 | 第57-60页 |
| ·初始速度对软着陆的影响分析 | 第60-62页 |
| ·月面摩擦对软着陆的影响分析 | 第62-65页 |
| ·月面斜角对软着陆的影响分析 | 第65-67页 |
| ·主支柱轴承摩擦对软着陆的影响分析 | 第67-70页 |
| ·反推火箭对软着陆的影响分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第三章 着陆器软着陆动力学建模与分析 | 第74-104页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·月球着陆器软着陆方式分析与选取 | 第74-76页 |
| ·着陆器软着陆动力学建模 | 第76-80页 |
| ·基本假设 | 第76页 |
| ·坐标系的定义与转换 | 第76-77页 |
| ·着陆器的动力学模型 | 第77-78页 |
| ·着陆腿的动力学模型 | 第78-80页 |
| ·模型中相关力模型 | 第80-84页 |
| ·着陆腿支柱力模型 | 第80-84页 |
| ·月壤对足垫的作用力模型 | 第84页 |
| ·模型仿真及参数分析 | 第84-103页 |
| ·模型验证 | 第84-86页 |
| ·初始水平速度对软着陆性能的影响 | 第86-89页 |
| ·月面斜角对软着陆性能的影响 | 第89-93页 |
| ·初始姿态角对软着陆性能的影响 | 第93-96页 |
| ·反推火箭推力对软着陆性能的影响 | 第96-98页 |
| ·安全角面对软着陆性能的影响 | 第98-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第四章 着陆器用磁流变缓冲器动力学建模与分析 | 第104-134页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·着陆器用磁流变液特性研究 | 第104-106页 |
| ·磁流变效应 | 第104页 |
| ·磁流变机理 | 第104-105页 |
| ·着陆器用磁流变液的性能及其影响因素 | 第105-106页 |
| ·着陆器用磁流变缓冲器动力学模型 | 第106-110页 |
| ·磁流变液的力学模型 | 第106-108页 |
| ·磁流变阻尼器工作模式 | 第108-109页 |
| ·磁流变阻尼器构型 | 第109-110页 |
| ·平稳载荷下磁流变液在阻尼通道中的力学模型 | 第110-118页 |
| ·零磁场作用下磁流变液的动力学建模 | 第110-112页 |
| ·有磁场作用下磁流变液的动力学建模 | 第112-118页 |
| ·阻尼力模型的修正 | 第118-126页 |
| ·湍流状态下的磁流变液的阻尼力 | 第118-122页 |
| ·旁通式阻尼器的局部阻力 | 第122-126页 |
| ·仿真分析 | 第126-133页 |
| ·模型结构参数选取 | 第126-129页 |
| ·磁流变缓冲与蜂窝模型比较分析 | 第129-130页 |
| ·行为指数的影响分析 | 第130-131页 |
| ·阻尼力模型修正影响分析 | 第131-132页 |
| ·二级缓冲组合分析 | 第132-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第五章 软着陆缓冲半主动控制研究 | 第134-161页 |
| ·引言 | 第134页 |
| ·着陆器软着陆动力学模型 | 第134-139页 |
| ·着陆器软着陆动力学建模 | 第134-135页 |
| ·模型初始条件确定 | 第135-136页 |
| ·模型线性化 | 第136-139页 |
| ·月球着陆器软着陆最优控制 | 第139-140页 |
| ·半主动控制策略 | 第140-149页 |
| ·状态跳跃控制策略 | 第141-143页 |
| ·多态控制策略 | 第143-144页 |
| ·模糊逻辑控制策略 | 第144-149页 |
| ·磁流变缓冲器缓冲控制分析 | 第149-157页 |
| ·软着陆缓冲最优控制分析 | 第149-151页 |
| ·软着陆缓冲状态跳跃制分析 | 第151-155页 |
| ·软着陆缓冲多态控制分析 | 第155-156页 |
| ·软着陆缓冲模糊控制分析 | 第156-157页 |
| ·控制策略比较和评价 | 第157-159页 |
| ·控制效果比较分析 | 第157-158页 |
| ·对初始条件敏感性分析 | 第158-159页 |
| ·本章小结 | 第159-161页 |
| 第六章 软着陆稳定半主动控制研究 | 第161-185页 |
| ·引言 | 第161页 |
| ·着陆器软着陆动力学模型 | 第161-166页 |
| ·基本假设 | 第161-162页 |
| ·月球着陆器软着陆数学建模 | 第162-164页 |
| ·软着陆稳定性分析 | 第164-166页 |
| ·软着陆稳定半主动控制策略 | 第166-174页 |
| ·状态跳跃控制策略 | 第166-168页 |
| ·多态控制策略 | 第168-170页 |
| ·糊逻辑控制策略 | 第170-174页 |
| ·磁流变缓冲器缓冲控制策略分析 | 第174-181页 |
| ·状态跳跃制策略分析 | 第175-177页 |
| ·多态控制策略分析 | 第177-179页 |
| ·模糊控制策略分析 | 第179-181页 |
| ·控制策略比较和评价 | 第181-184页 |
| ·控制效果比较分析 | 第181-182页 |
| ·对着陆初始速度敏感性分析 | 第182-183页 |
| ·对安全角面敏感性分析 | 第183-184页 |
| ·本章小结 | 第184-185页 |
| 第七章 总结及展望 | 第185-188页 |
| ·总结 | 第185-187页 |
| ·进一步研究工作展望 | 第187-188页 |
| 参考文献 | 第188-199页 |
| 致谢 | 第199-200页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第200页 |
