低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| ·课题背景及意义 | 第14-15页 |
| ·爬壁机器人研究现状综述 | 第15-27页 |
| ·磁吸附式爬壁机器人 | 第15-16页 |
| ·仿生吸附爬壁机器人 | 第16-18页 |
| ·负压吸附爬壁机器人 | 第18-26页 |
| ·爬壁机器人吸附特性分析 | 第26-27页 |
| ·低噪声负压吸附爬壁机器人关键技术 | 第27-31页 |
| ·低噪声爬壁机器人负压发生装置 | 第28-29页 |
| ·低噪声爬壁机器人密封机构 | 第29-30页 |
| ·低噪声爬壁机器人控制系统 | 第30-31页 |
| ·本文研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 爬壁机器人低噪声吸附条件研究 | 第33-47页 |
| ·爬壁机器人系统功能设计 | 第33-35页 |
| ·爬壁机器人运动系统的研究 | 第35-38页 |
| ·运动轮接触应力分析 | 第35-37页 |
| ·运动机构设计 | 第37-38页 |
| ·机器人安全吸附条件 | 第38-46页 |
| ·竖直姿态的机器人安全受力分析 | 第38-41页 |
| ·任意姿态的机器人安全受力分析 | 第41-44页 |
| ·机器人低噪声负压吸附条件 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 低噪声负压吸附系统的研究 | 第47-68页 |
| ·噪声产生机理及频谱分析 | 第47-50页 |
| ·负压发生装置研究及声源降噪 | 第50-60页 |
| ·离心风扇气动热力学过程分析 | 第50-53页 |
| ·低噪声离心风扇设计 | 第53-56页 |
| ·离心风扇CFD仿真及特性分析 | 第56-60页 |
| ·密封机构研究及传播途径降噪 | 第60-67页 |
| ·密封原理及气膜压力分布 | 第60-62页 |
| ·摩擦性能及气膜厚度 | 第62-63页 |
| ·密封机构空气泄漏流量 | 第63-66页 |
| ·噪声传播途径降噪 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 基于位姿的负压控制系统研究 | 第68-92页 |
| ·爬壁机器人位姿控制的研究 | 第68-75页 |
| ·机器人位姿模型 | 第68-70页 |
| ·机器人位姿控制系统组成 | 第70-71页 |
| ·机器人位姿前馈补偿研究 | 第71-74页 |
| ·机器人位姿模糊控制系统 | 第74-75页 |
| ·基于机器人位姿的双闭环负压控制的研究 | 第75-86页 |
| ·负压吸附系统的基本键图元件 | 第75-77页 |
| ·负压吸附动力学过程模型及仿真 | 第77-80页 |
| ·双闭环负压控制系统组成 | 第80-81页 |
| ·双闭环负压控制系统动态性能分析 | 第81-84页 |
| ·基于机器人位姿的智能负压控制系统 | 第84-86页 |
| ·数字控制系统的实现 | 第86-91页 |
| ·嵌入式控制系统设计 | 第86-90页 |
| ·基于位姿的双闭环负压控制实验 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 低噪声负压吸附爬壁机器人实验研究 | 第92-106页 |
| ·低噪音负压吸附系统特性实验 | 第92-101页 |
| ·负压发生装置特性实验研究 | 第92-96页 |
| ·密封机构特性实验研究 | 第96-99页 |
| ·爬壁机器人噪声实验 | 第99-101页 |
| ·低噪声爬壁机器人综合性能实验 | 第101-105页 |
| ·爬壁机器人负载能力实验 | 第102-104页 |
| ·爬壁机器人机动能力及侦察实验 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 个人简历 | 第119页 |
