基于弧焊机器人的典型零件柔性再制造系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14-16页 |
| ·结构光三维视觉测量方法研究现状 | 第16-21页 |
| ·结构光三维视觉测量系统 | 第17-20页 |
| ·结构光视觉传感器的标定 | 第20-21页 |
| ·曲面重构技术研究现状 | 第21-25页 |
| ·散乱数据曲面重构 | 第22-23页 |
| ·断层扫描数据曲面重构 | 第23-24页 |
| ·NURBS 曲面重构的关键技术 | 第24-25页 |
| ·焊接结构数值模拟研究现状 | 第25-28页 |
| ·表面技术在再制造中的应用 | 第28-30页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 线结构光三维视觉测量系统 | 第32-53页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·线结构光三维视觉测量系统组成 | 第32-34页 |
| ·线结构光三维视觉传感器的标定 | 第34-40页 |
| ·线结构光三维视觉传感器的视觉模型 | 第34-36页 |
| ·线结构光三维视觉传感器的标定 | 第36-40页 |
| ·摄像机的标定 | 第40-46页 |
| ·摄像机模型 | 第40-42页 |
| ·摄像机标定原理 | 第42-43页 |
| ·摄像机标定过程 | 第43-44页 |
| ·摄像机光心标定 | 第44-46页 |
| ·手眼关系标定 | 第46-48页 |
| ·试验 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第3章 测量数据的曲面重构 | 第53-75页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·测量数据预处理 | 第53-63页 |
| ·测量数据噪声点的处理 | 第54-57页 |
| ·测量数据的压缩 | 第57-59页 |
| ·测量数据的区域分割 | 第59-63页 |
| ·逐层扫描数据的曲面拟合 | 第63-68页 |
| ·B 样条曲线的拟合 | 第63-65页 |
| ·逐层扫描数据的近似蒙面算法 | 第65-68页 |
| ·二次曲面的求取 | 第68-74页 |
| ·二次曲面的代数表示 | 第69-70页 |
| ·平面的拟合方法 | 第70-73页 |
| ·二次曲面拟合实例 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 中厚度板堆焊再制造数值模拟 | 第75-103页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·焊接有限元分析理论基础 | 第75-83页 |
| ·焊接温度场分析理论 | 第75-78页 |
| ·热－弹塑性分析理论 | 第78-83页 |
| ·中厚度板堆焊再制造热应力分析有限元模型 | 第83-87页 |
| ·温度场数值模拟有限元模型 | 第83-86页 |
| ·应力场数值模拟有限元模型 | 第86-87页 |
| ·中厚度板堆焊再制造的数值模拟 | 第87-102页 |
| ·温度场和应力场数值模拟物理模型 | 第87-88页 |
| ·数值模拟结果分析 | 第88-92页 |
| ·中厚度板堆焊再制造合理排序的研究 | 第92-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 弧焊机器人柔性再制造系统 | 第103-125页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·弧焊机器人柔性再制造系统的构成 | 第103-105页 |
| ·测量系统 | 第105-107页 |
| ·建模系统 | 第107-108页 |
| ·测量模型 | 第107页 |
| ·再制造模型 | 第107-108页 |
| ·离线编程系统 | 第108-110页 |
| ·试验 | 第110-123页 |
| ·平板缺损零件的试验结果 | 第110-116页 |
| ·轴类缺损零件的试验结果 | 第116-119页 |
| ·轴类磨损零件的试验结果 | 第119-123页 |
| ·本章小结 | 第123-125页 |
| 结论 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-136页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
