| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及应用前景 | 第9-11页 |
| ·本课题的研究方向和内容 | 第11-13页 |
| 第2章 捷联惯导原理与仿真 | 第13-29页 |
| ·捷联惯导中的常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第16-19页 |
| ·捷联惯导的误差分析 | 第19-22页 |
| ·捷联惯导的误差源 | 第20-21页 |
| ·误差方程 | 第21-22页 |
| ·捷联惯导的仿真分析 | 第22-25页 |
| ·轨迹模拟器 | 第23页 |
| ·陀螺仪仿真器 | 第23-24页 |
| ·加速度计仿真器 | 第24-25页 |
| ·基于Simulink的捷联惯性导航仿真 | 第25-28页 |
| ·基于Matlab/Simulink的捷联惯性导航仿真 | 第25-26页 |
| ·仿真应用实例 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 捷联姿态更新算法研究 | 第29-47页 |
| ·基于四元数姿态更新算法 | 第29-31页 |
| ·四阶龙格库塔法 | 第29-30页 |
| ·毕卡逼近法 | 第30-31页 |
| ·基于旋转矢量姿态更新算法 | 第31-42页 |
| ·旋转矢量与四元数的关系 | 第31-32页 |
| ·旋转矢量微分方程 | 第32-33页 |
| ·圆锥项和旋转项 | 第33-34页 |
| ·常规的圆锥补偿算法 | 第34-41页 |
| ·圆锥项递推补偿算法 | 第41-42页 |
| ·数学仿真 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 SINS/GPS组合导航技术研究 | 第47-61页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统组合模型 | 第47-49页 |
| ·松散组合 | 第47-48页 |
| ·紧密组合 | 第48-49页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统建模 | 第49-54页 |
| ·状态和量测的选取 | 第49-50页 |
| ·系统的状态方程 | 第50-53页 |
| ·组合导航系统的测量方程 | 第53-54页 |
| ·“野值”的分析与处理 | 第54-60页 |
| ·仿真试验一的结果及分析 | 第56-58页 |
| ·仿真试验二的结果及分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章卡尔曼滤波在组合导航中的应用 | 第61-70页 |
| ·集中式卡尔曼滤波 | 第61-63页 |
| ·分布式卡尔曼滤波 | 第63-66页 |
| ·分布式卡尔曼滤波 | 第63页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第63-65页 |
| ·按照系数加权的联邦卡尔曼滤波 | 第65-66页 |
| ·信息融合在组合导航系统中的应用 | 第66-67页 |
| ·静态实验研究 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |