基于脉冲串控制的含位置反馈和前馈补偿的位置控制算法的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·数控机床位置伺服系统 | 第11-16页 |
| ·位置控制系统简介 | 第11-13页 |
| ·位置控制系统的分类 | 第13-15页 |
| ·位置控制系统的性能指标 | 第15-16页 |
| ·数控机床对位置控制系统的基本要求 | 第16页 |
| ·基于脉冲串控制的位置控制伺服系统 | 第16-18页 |
| ·课题的目的和意义 | 第18-19页 |
| ·本文主要工作 | 第19-21页 |
| 2 反馈PID+前馈控制 | 第21-29页 |
| ·反馈PID控制 | 第21-23页 |
| ·连续系统PID控制 | 第21页 |
| ·PID算法作用规律 | 第21-23页 |
| ·连续系统离散化 | 第23-25页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第24页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第24-25页 |
| ·反馈+前馈复合控制 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 基于脉冲串的位置控制算法的实验平台 | 第29-47页 |
| ·实验平台的硬件系统 | 第29-35页 |
| ·硬件总体结构 | 第29-30页 |
| ·四轴运动控制卡 | 第30-31页 |
| ·嵌入式计算机 | 第31-32页 |
| ·交流伺服驱动器与电动机 | 第32-35页 |
| ·反馈模块设计 | 第35-41页 |
| ·反馈脉冲接口电路设计 | 第35-36页 |
| ·增量式编码器与位置反馈设计 | 第36-41页 |
| ·脉冲发生模块 | 第41-46页 |
| ·脉冲发生模块设计原理及仿真 | 第42-44页 |
| ·系统实验程序 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 含位置反馈及前馈补偿的控制方法的仿真模型建立 | 第47-59页 |
| ·交流伺服电动机及伺服驱动器数学模型 | 第47-50页 |
| ·伺服电动机的简化模型 | 第47-48页 |
| ·伺服驱动器的简化 | 第48页 |
| ·驱动器及电动机系统的简化模型 | 第48-50页 |
| ·MATLAB/SIMULINK建模仿真方法 | 第50-52页 |
| ·MATLAB/SIMULINK简介 | 第50-51页 |
| ·SIMULINK建模方法 | 第51-52页 |
| ·位置控制系统SIMULINK仿真模型 | 第52-58页 |
| ·零阶保持器 | 第52-53页 |
| ·位置控制模块的数学模型 | 第53-54页 |
| ·SIMULINK仿真模型 | 第54-55页 |
| ·时间常数T的确定 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 反馈+前馈控制算法仿真研究 | 第59-71页 |
| ·关于PID控制算法 | 第59-64页 |
| ·比例系数K_p对系统控制性能的影响 | 第59-60页 |
| ·采样周期与微分控制 | 第60-62页 |
| ·位置分辨精度与积分控制 | 第62-64页 |
| ·前馈控制算法研究 | 第64-69页 |
| ·位置前馈控制算法 | 第64-67页 |
| ·前馈系数的确定 | 第67页 |
| ·前馈控制仿真模型及程序算法 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 作者简历 | 第75-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |
