| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第13-17页 |
| ·滑模变结构控制 | 第13-14页 |
| ·模糊控制 | 第14-15页 |
| ·模糊滑模变结构控制 | 第15-16页 |
| ·倒立摆控制国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究背景及目的 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究实施方案 | 第18-19页 |
| ·论文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 滑模变结构控制 | 第20-41页 |
| ·变结构控制发展历史 | 第20-21页 |
| ·滑模控制 | 第21-26页 |
| ·滑模控制的基本概念 | 第21-22页 |
| ·滑模控制的基本定义 | 第22-23页 |
| ·滑模控制的基本原理与性质 | 第23-26页 |
| ·滑模控制器设计基本方法 | 第26页 |
| ·一级倒立摆的滑模控制 | 第26-34页 |
| ·一级倒立摆系统分析 | 第26-31页 |
| ·一级倒立摆滑模控制器设计 | 第31-32页 |
| ·仿真及分析 | 第32-34页 |
| ·削弱抖振的研究 | 第34-39页 |
| ·抖振产生的原因 | 第34-36页 |
| ·如何削弱抖振 | 第36-37页 |
| ·仿真及分析 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第3章 模糊滑模变结构控制 | 第41-51页 |
| ·模糊控制 | 第41-44页 |
| ·模糊控制方法的特点 | 第41-42页 |
| ·模糊控制的工作原理 | 第42-44页 |
| ·模糊滑模控制 | 第44-50页 |
| ·一种非线性系统的模糊滑模控制器的设计 | 第45-48页 |
| ·仿真及分析 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于模糊趋近律的滑模变结构控制 | 第51-60页 |
| ·趋近律及其性质分析 | 第51-52页 |
| ·模糊趋近律滑模控制器的设计 | 第52-55页 |
| ·仿真结果与分析 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 第5章 二级倒立摆的滑模变结构控制研究 | 第60-75页 |
| ·二级倒立摆系统分析 | 第60-67页 |
| ·二级倒立摆系统结构 | 第60-61页 |
| ·二级倒立摆数学模型 | 第61-67页 |
| ·滑模变结构的二级倒立摆系统控制仿真 | 第67-69页 |
| ·基于模糊趋近律滑模变结构的二级倒立摆系统控制仿真 | 第69-73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 结论与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第84页 |