| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-34页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·水声定位技术 | 第12-25页 |
| ·水声定位技术的分类 | 第12-14页 |
| ·水声定位技术的历史与发展现状 | 第14-21页 |
| ·水声定位导航存在的技术问题及发展方向 | 第21-25页 |
| ·声线弯曲修正的理论基础 | 第25-32页 |
| ·Snell定律与射线跟踪 | 第26-28页 |
| ·等效平均声速模型 | 第28-30页 |
| ·多项式拟合逼近模型 | 第30-32页 |
| ·本论文研究的目的、意义和主要内容 | 第32-34页 |
| 第2章 深海水声应答器定位导航技术 | 第34-69页 |
| ·单应答器水声导航基本原理与分类 | 第34-36页 |
| ·深海超短基线单海底应答器水下声学导航方法 | 第36-49页 |
| ·基本原理 | 第36-37页 |
| ·大地坐标变换 | 第37-40页 |
| ·超短基线水下声学导航性能分析 | 第40-46页 |
| ·深海条件下超短基线定位的相关问题 | 第46-49页 |
| ·纯方位单海底应答器水下声学导航 | 第49-54页 |
| ·基本原理 | 第49-51页 |
| ·深海的声线弯曲修正问题 | 第51-52页 |
| ·航线设计与精度分析 | 第52-54页 |
| ·长基线定位导航系统 | 第54-64页 |
| ·球面交汇与双曲面交汇 | 第54-57页 |
| ·海底应答器布放阵型优化设计 | 第57-61页 |
| ·精度的空间几何分布特性仿真 | 第61-62页 |
| ·深海长基线定位导航 | 第62-64页 |
| ·L/USBL声学定位导航组合系统初步研究 | 第64-68页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·一种基于最小均方误差(MMSE)的L/USBL信息融合方法 | 第65-66页 |
| ·L/USBL的计算机仿真结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第3章 深海海底应答器绝对位置精确快速校准 | 第69-98页 |
| ·ILBL单应答器绝对位置校准 | 第69-71页 |
| ·已知声速分布下的海底应答器绝对位置精确校准 | 第71-76页 |
| ·双曲面交汇声线弯曲修正 | 第71-74页 |
| ·一种球面交汇声线弯曲修正的新方法 | 第74-76页 |
| ·参数法声线弯曲修正 | 第76-81页 |
| ·基于分层模型的声线弯曲修正 | 第77-78页 |
| ·单参数应答器绝对位置精确校准 | 第78-80页 |
| ·多参数应答器绝对位置精确校准 | 第80-81页 |
| ·两测点应答器绝对位置的快速校准 | 第81-85页 |
| ·基本原理 | 第81-82页 |
| ·精度的空间几何分布特性 | 第82-84页 |
| ·计算机仿真结果 | 第84-85页 |
| ·海底应答器阵型校准方法 | 第85-91页 |
| ·应答器阵型测定的数学模型 | 第85-87页 |
| ·基于SCAT的应答器阵型测定方法 | 第87-89页 |
| ·基于基线测量的应答器阵型校准 | 第89-91页 |
| ·高精度海底应答器阵绝对位置校准 | 第91-97页 |
| ·基本原理 | 第91-93页 |
| ·深海性能分析与计算机仿真 | 第93-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第4章 外场试验数据分析与处理 | 第98-119页 |
| ·试验系统简介与试验概况 | 第98-102页 |
| ·试验系统简介 | 第98-99页 |
| ·外场试验概况 | 第99-102页 |
| ·超短基线定位精度考核试验 | 第102-105页 |
| ·海底应答器绝对位置校准试验 | 第105-112页 |
| ·海底应答器绝对位置校准 | 第105-110页 |
| ·海底应答器绝对位置快速校准 | 第110-112页 |
| ·水声应答器导航试验 | 第112-118页 |
| ·长基线定位导航试验 | 第112-114页 |
| ·超短基线单应答器定位导航试验 | 第114-116页 |
| ·纯方位单应答器定位导航试验 | 第116-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 结论 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131页 |