基于ARM的电力线巡检机器人运动控制器的研究
| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-12页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究动态 | 第9-10页 |
| ·课题研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 巡线机器人机械结构及越障过程 | 第12-22页 |
| ·巡线机器人机械结构及动作原理 | 第12-20页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·机器人的基本动作 | 第12-13页 |
| ·输电线路常见障碍 | 第13页 |
| ·机器人的越障动作流程 | 第13-20页 |
| ·巡线机器人运动控制器的要求 | 第20-22页 |
| 第三章 巡线机器人运动控制器的硬件设计 | 第22-45页 |
| ·控制器总体设计方案 | 第22-24页 |
| ·方案选定 | 第22-23页 |
| ·控制器的组成 | 第23-24页 |
| ·ARM 处理器的体系架构 | 第24-26页 |
| ·ARM 简介 | 第24页 |
| ·ARM 微处理器结构 | 第24-26页 |
| ·LPC2210 处理器硬件结构 | 第26-30页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·LPC2210 特性 | 第26-27页 |
| ·LPC2210 结构框图 | 第27-28页 |
| ·LPC2210 功能描述 | 第28-30页 |
| ·运动控制器的电路设计 | 第30-38页 |
| ·电源电路 | 第30-31页 |
| ·复位电路 | 第31-32页 |
| ·CPU 及时钟电路 | 第32-34页 |
| ·存储器电路 | 第34-35页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第35-36页 |
| ·串口通信电路 | 第36-37页 |
| ·GPIO 接口电路 | 第37-38页 |
| ·电机驱动模块 | 第38-44页 |
| ·电机选型 | 第38-39页 |
| ·电机驱动器 | 第39-42页 |
| ·电机驱动模块电路设计 | 第42-44页 |
| ·传感器 | 第44-45页 |
| 第四章 运动控制器PCB、电磁兼容及安全封装设计 | 第45-58页 |
| ·电磁兼容理论概述 | 第45-46页 |
| ·电磁干扰的三要素 | 第45-46页 |
| ·电磁干扰的控制策略 | 第46页 |
| ·印刷电路板的电磁兼容设计方法 | 第46-51页 |
| ·集成电路芯片与电磁兼容设计 | 第46页 |
| ·元器件的布局和布线 | 第46-48页 |
| ·去耦电容的配置 | 第48-49页 |
| ·合理选择导线宽度及过孔数目 | 第49-50页 |
| ·印刷电路板板层配置 | 第50页 |
| ·印刷电路板基板材料的选择 | 第50-51页 |
| ·控制器印刷电路板设计 | 第51-56页 |
| ·控制器的安全封装 | 第56-58页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·屏蔽原理 | 第56页 |
| ·封装壳体设计 | 第56-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第62页 |
