六自由度教学机器人控制系统设计及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外机器人相关技术的发展概况 | 第12-13页 |
| ·国外机器人技术发展概况 | 第12-13页 |
| ·我国机器人技术及发展概况 | 第13页 |
| ·国内外教学机器人的发展概况 | 第13-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 控制系统的总体方案设计 | 第17-24页 |
| ·机器人机械本体介绍 | 第17-19页 |
| ·机器人控制系统的结构 | 第19-21页 |
| ·机器人控制系统功能 | 第21-22页 |
| ·上位机控制系统设计 | 第22页 |
| ·下位机控制系统设计 | 第22-23页 |
| ·通讯系统的设计 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 控制系统的硬件设计与实现 | 第24-43页 |
| ·运动控制模块 | 第24-26页 |
| ·功率驱动模块 | 第26-31页 |
| ·直流电机的PWM调速原理 | 第26-27页 |
| ·功率驱动芯片 | 第27-29页 |
| ·伺服系统硬件电路图 | 第29-31页 |
| ·通讯模块 | 第31-40页 |
| ·CAN总线介绍 | 第31-33页 |
| ·CAN总线控制器 | 第33-36页 |
| ·CAN总线驱动器 | 第36-37页 |
| ·PCI-9820双路非智能CAN接口卡 | 第37-39页 |
| ·通讯模块的硬件电路图 | 第39-40页 |
| ·控制系统的硬件实现 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 控制系统的软件设计与实现 | 第43-74页 |
| ·控制系统软件总体结构 | 第43-44页 |
| ·上位机软件设计 | 第44-54页 |
| ·事件管理模块 | 第46页 |
| ·通讯模块 | 第46-48页 |
| ·单关节控制模块 | 第48-49页 |
| ·多关节联动控制模块 | 第49-50页 |
| ·三维运动仿真模块 | 第50-51页 |
| ·示教再现功能模块 | 第51-52页 |
| ·数据管理模块 | 第52-53页 |
| ·显示模块 | 第53-54页 |
| ·帮助模块 | 第54页 |
| ·下位机软件设计 | 第54-64页 |
| ·忙状态检测 | 第56页 |
| ·初始化程序 | 第56-57页 |
| ·LM629读写数据程序 | 第57-58页 |
| ·PID参数编程 | 第58-61页 |
| ·设定轨迹参数程序 | 第61-64页 |
| ·通讯系统软件设计 | 第64-73页 |
| ·CAN总线数据协议设定 | 第64-66页 |
| ·初始化程序 | 第66-69页 |
| ·报文的发送和接受程序 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 教学机器人实验研究 | 第74-87页 |
| ·教学机器人实验平台简介 | 第74页 |
| ·数据通信实验 | 第74-76页 |
| ·关节运动特性实验 | 第76-84页 |
| ·示教再现实验 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
