空间交会对接运动模拟器线位移控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·线位移系统方案及其主要控制问题 | 第8-11页 |
| ·系统结构方案 | 第9-10页 |
| ·主要控制问题 | 第10-11页 |
| ·线位移控制系统结构的确定 | 第11-14页 |
| ·国内外现有控制方法的综述与分析 | 第11-13页 |
| ·控制系统结构的确定 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 被控对象模型的建立 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·被控对象的机理模型 | 第16-18页 |
| ·被控对象模型的不确定性分析与描述 | 第18-21页 |
| ·不确定性的分析 | 第18-20页 |
| ·不确定性的描述 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 线位移系统的摩擦补偿与等效模型测定 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·摩擦力矩的测定 | 第22-26页 |
| ·摩擦力矩对系统低速性能影响分析 | 第22-24页 |
| ·摩擦特性测试 | 第24-25页 |
| ·基于Stribeck 模型的摩擦特性拟合 | 第25-26页 |
| ·摩擦补偿 | 第26-27页 |
| ·等效模型的测定 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 基于鲁棒控制的线位移控制系统设计 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·混合灵敏度问题与标准H_∞控制问题 | 第30-33页 |
| ·加权函数的确定 | 第33-37页 |
| ·加权函数的选取原则 | 第33-35页 |
| ·加权函数参数的确定 | 第35-37页 |
| ·基于LMI 的H_∞控制设计 | 第37-40页 |
| ·基于LMI 的H_∞控制问题描述 | 第37-39页 |
| ·基于LMI 的H_∞控制设计的求解 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 线位移控制系统的实现 | 第41-48页 |
| ·全数字控制系统实现方案设计 | 第41-42页 |
| ·横向线位移数字控制系统的实验结果及分析 | 第42-46页 |
| ·控制器的离散化 | 第42-43页 |
| ·控制器的鲁棒稳定性分析 | 第43-45页 |
| ·实验测试结果 | 第45-46页 |
| ·纵向和竖向线位移系统的实验测试结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
