移动机器人室内复杂场景下的动态路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-23页 |
| ·移动机器人路径规划方法概述 | 第8-11页 |
| ·基于环境模型的规划方法 | 第9-10页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第10页 |
| ·移动机器人路径规划方法的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·复杂场景动态运动规划中的基本问题 | 第11-14页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第11-13页 |
| ·非完整约束条件 | 第13-14页 |
| ·复杂场景动态运动规划研究中的关键问题 | 第14-15页 |
| ·动态不确定性 | 第14-15页 |
| ·动态目标的数据关联与跟踪 | 第15页 |
| ·其它问题 | 第15页 |
| ·移动机器人平台概述 | 第15-21页 |
| ·移动机器人硬件平台 | 第16-17页 |
| ·移动机器人的软件系统 | 第17-18页 |
| ·传感器系统 | 第18-21页 |
| ·本文主要内容与安排 | 第21-23页 |
| 2 基于二维激光测距的多人体目标跟踪 | 第23-38页 |
| ·问题描述 | 第23-24页 |
| ·动态人体目标识别 | 第24-29页 |
| ·动态人体目标模型的构建 | 第25-27页 |
| ·特殊情况的考量 | 第27-28页 |
| ·候选目标的识别 | 第28-29页 |
| ·NNJPDA数据关联策略 | 第29-31页 |
| ·JPDA的关联矩阵 | 第29-30页 |
| ·量测与目标关联概率的求取 | 第30-31页 |
| ·多人体目标跟踪的实现 | 第31-38页 |
| ·多人体目标跟踪的步骤 | 第32-33页 |
| ·多人体目标跟踪的状态更新机制 | 第33-36页 |
| ·实验结果与分析 | 第36-38页 |
| 3 复杂场景下的动态路径规划 | 第38-52页 |
| ·问题概述 | 第38-39页 |
| ·基于DRH的导向控制 | 第39-45页 |
| ·距离直方图的建立 | 第39-40页 |
| ·动态距离直方图 | 第40-43页 |
| ·机器人决策与运动控制 | 第43-45页 |
| ·运动目标影响下的子目标动态规划 | 第45-50页 |
| ·混合路径规划的总体结构 | 第45-46页 |
| ·动态距离传播算法 | 第46-48页 |
| ·子目标动态规划仿真结果 | 第48-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-52页 |
| 4 关于动态环境规划问题的讨论 | 第52-58页 |
| ·动态环境中路径规划的现有方法概述与研究思路分析 | 第52-53页 |
| ·动态栅格模型环境描述 | 第53-57页 |
| ·动态栅格的构建 | 第54-55页 |
| ·动态栅格的更新 | 第55-57页 |
| ·解决动态问题的思路与展望 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63页 |
| 课题资助情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
