| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·论文的选题意义 | 第8页 |
| ·机器人的发展概况 | 第8-13页 |
| ·工业机器人概述 | 第8-10页 |
| ·焊接机器人概述 | 第10-13页 |
| ·移动式焊接机器人控制系统概述 | 第13-15页 |
| ·移动机器人信息传感技术 | 第13-14页 |
| ·移动机器人控制器架构技术 | 第14-15页 |
| ·移动机器人智能控制技术 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 移动式焊接机器人运动学和动力学模型 | 第16-28页 |
| ·非完整约束下轮式移动机器人运动学模型描述 | 第16-18页 |
| ·移动式机器人及其操作臂运动学动力学分析 | 第18-23页 |
| ·移动式机器人转动关节操作臂运动学模型 | 第18-20页 |
| ·移动式机器人转动关节操作臂动力学模型 | 第20-23页 |
| ·运动学模型仿真 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 轮式移动焊接机器人焊缝跟踪算法研究 | 第28-45页 |
| ·移动式焊接机器人焊缝跟踪概述 | 第28-32页 |
| ·移动式焊接机器人焊缝自动跟踪方法 | 第28-32页 |
| ·移动式焊接机器人焊缝跟踪问题的数学描述 | 第32-34页 |
| ·时间最优控制方法在焊缝跟踪过程中的应用 | 第34-44页 |
| ·移动式焊接机器人轨迹调较曲线 | 第34-37页 |
| ·时间最优控制算法应用于焊缝跟踪方向控制 | 第37-38页 |
| ·时间最优控制算法应用于焊缝跟踪速度控制 | 第38-39页 |
| ·焊缝跟踪系统控制模拟试验 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 焊枪跟踪过程的模糊跟踪控制算法 | 第45-69页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第45-48页 |
| ·模糊控制的特点 | 第45-46页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第46-48页 |
| ·焊枪跟踪过程的初始条件 | 第48-49页 |
| ·焊缝跟踪系统模糊控制算法 | 第49-54页 |
| ·输入变量和输出变量词集的选择 | 第49页 |
| ·论域的选择 | 第49-50页 |
| ·比例因子的选择 | 第50-51页 |
| ·隶属函数的选择 | 第51-53页 |
| ·模糊控制规则 | 第53-54页 |
| ·去模糊化 | 第54页 |
| ·利用MATLAB进行模糊跟踪算法的设计 | 第54-62页 |
| ·模糊跟踪算法粗调部分的设计 | 第54-60页 |
| ·模糊跟踪算法细调部分的设计 | 第60-62页 |
| ·模糊跟踪算法的试验 | 第62-68页 |
| ·模糊控制器的实现 | 第62-65页 |
| ·模糊控制算法仿真试验 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于DSP2407的焊接机器人控制系统硬件设计 | 第69-82页 |
| ·控制系统硬件组成总体设计 | 第69-71页 |
| ·焊接机器人DSP控制系统各模块电路设计 | 第71-81页 |
| ·DSP最小系统的设计 | 第71-74页 |
| ·DSP控制系统通信接口设计 | 第74-77页 |
| ·DSP控制系统外设选通和外扩存储器电路 | 第77-79页 |
| ·DSP控制系统DAC数模转换模块电路的设计 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本课题主要研究成果 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第88-89页 |
| 作者及导师简介 | 第89-90页 |
| 附件 | 第90-91页 |