曲轴搬运机械手的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景和课题来源 | 第10页 |
| ·本课题的意义 | 第10-11页 |
| ·机器人的发展、分类与应用 | 第11-19页 |
| ·机器人的发展 | 第11-14页 |
| ·机器人的分类 | 第14-15页 |
| ·机器人的应用 | 第15-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 2 机械系统设计 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·设计依据 | 第20-24页 |
| ·工况条件 | 第20-21页 |
| ·设计思路及工作原理 | 第21-23页 |
| ·系统的工艺流程 | 第23-24页 |
| ·机械系统的基本要求 | 第24-25页 |
| ·主要部件结构设计 | 第25-30页 |
| ·手部 | 第25-26页 |
| ·腕部 | 第26-27页 |
| ·臂部 | 第27-29页 |
| ·机座部分 | 第29-30页 |
| ·机械系统的总体结构设计 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 3 驱动传动部件参数设计 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机械手的运动分析 | 第33页 |
| ·传动方案的设计及主要部件选取 | 第33-35页 |
| ·传动方案设计 | 第33-34页 |
| ·丝杠副的选择与校核 | 第34-35页 |
| ·导轨的选择 | 第35页 |
| ·驱动方案的设计及主要部件的选取 | 第35-41页 |
| ·驱动方案设计 | 第35-36页 |
| ·气缸的选择与校核 | 第36-38页 |
| ·驱动电机的选择与校核 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 4 控制系统研究与设计 | 第42-65页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·控制系统分析 | 第42-43页 |
| ·控制系统特点 | 第42页 |
| ·控制系统功能 | 第42-43页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第43-46页 |
| ·核心控制器 | 第43-44页 |
| ·位控模块 | 第44-45页 |
| ·人机交互装置（HMI） | 第45页 |
| ·开关元件 | 第45页 |
| ·控制系统硬件结构图 | 第45-46页 |
| ·控制面板 | 第46-48页 |
| ·运动控制的实现 | 第48-51页 |
| ·PLC 的选型和I/O 配置 | 第51-53页 |
| ·系统软件的设计与实现 | 第53-59页 |
| ·系统的工作方式 | 第53页 |
| ·PLC 程序设计 | 第53-59页 |
| ·人机交互界面 | 第59-62页 |
| ·主界面 | 第60页 |
| ·参数设置 | 第60-61页 |
| ·工作量统计 | 第61页 |
| ·极限设置 | 第61-62页 |
| ·工件位置显示 | 第62页 |
| ·电路设计 | 第62-64页 |
| ·控制电源电路 | 第62-63页 |
| ·外接电器元件接口电路 | 第63-64页 |
| ·外部输入输出信号接口电路 | 第64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 5 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
