用于仿生推进的SMA驱动器研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-14页 |
| ·形状记忆合金驱动器应用和研究现状 | 第14-22页 |
| ·SMA驱动器在机器人中的研究现状和发展 | 第14-18页 |
| ·SMA驱动器在水下机器人中的研究现状和发展 | 第18-22页 |
| ·论文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第2章 SMA材料特性及其力学性能 | 第24-40页 |
| ·SMA材料概述 | 第24-25页 |
| ·SMA的特性 | 第25-31页 |
| ·形状记忆效应 | 第25-30页 |
| ·电阻特性 | 第30页 |
| ·超弹性 | 第30-31页 |
| ·形状记忆合金弹簧的基本力学性能实验研究 | 第31-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 SMA驱动器驱动机理及性能研究 | 第40-83页 |
| ·SMA驱动器的驱动方式和工作机理 | 第40-43页 |
| ·SMA驱动器的驱动方式 | 第40-41页 |
| ·差动式SMA驱动器的工作机理 | 第41-43页 |
| ·单关节SMA驱动器设计 | 第43-66页 |
| ·鱼类物理模型及单关节SMA驱动器 | 第43-45页 |
| ·单关节SMA驱动器的工作原理及力学分析 | 第45-47页 |
| ·SMA驱动器驱动元件的设计 | 第47-61页 |
| ·SMA驱动器动力响应的有限元分析 | 第61-66页 |
| ·SMA驱动方法研究 | 第66-70页 |
| ·SMA电加热驱动 | 第66-67页 |
| ·SMA冷却方法 | 第67-70页 |
| ·SMA驱动器温度响应的实验研究 | 第70-81页 |
| ·试验模型 | 第70-71页 |
| ·实验原理与实验方法 | 第71-73页 |
| ·实验结果及分析 | 第73-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第4章 SMA驱动器的控制方法研究 | 第83-102页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·SMA控制方法研究 | 第83-85页 |
| ·SMA驱动器的控制系统 | 第85-93页 |
| ·模糊控制原理 | 第85-86页 |
| ·模糊控制器 | 第86-90页 |
| ·驱动系统软硬件设计 | 第90-93页 |
| ·单关节SMA驱动器的控制实验研究 | 第93-101页 |
| ·实验目的和实验工况 | 第93-94页 |
| ·实验结果及分析 | 第94-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 多关节仿生SMA驱动器的特性研究 | 第102-121页 |
| ·鱼类游动的特点 | 第102-104页 |
| ·鱼类推进方式的分类 | 第102-103页 |
| ·鱼类游动的特点和推进效率 | 第103-104页 |
| ·多关节仿生SMA驱动器设计方法 | 第104-109页 |
| ·简化的仿生机器鱼的特征 | 第104-108页 |
| ·多关节仿生SMA驱动器的设计方法 | 第108-109页 |
| ·多关节仿生SMA驱动器设计 | 第109-114页 |
| ·多关节仿生SMA驱动器的运动特性 | 第114-120页 |
| ·多关节仿生SMA驱动器的控制方法 | 第114-115页 |
| ·多关节仿生SMA驱动器运动实验研究 | 第115-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和科研成果 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 个人简历 | 第133页 |
