| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·并联机器人概述 | 第10-11页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第11-15页 |
| ·三自由度并联机构的研究现状 | 第12-13页 |
| ·三自由度并联机构的运动学研究现状 | 第13-15页 |
| ·CAD 技术在机构设计中的应用 | 第15-16页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 理论基础 | 第18-36页 |
| ·解析法分析机构运动的理论基础 | 第18-21页 |
| ·计算机辅助几何法的理论基础 | 第21-22页 |
| ·计算机辅助几何法求解机构速度、加速度的数学理论依据 | 第22-23页 |
| ·构型设计的计算机辅助几何法 | 第23-35页 |
| ·概述 | 第23-24页 |
| ·含有中间约束分支的三自由度并联机构的构型设计 | 第24-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 3-SPS/UP 并联机构分析 | 第36-54页 |
| ·坐标系的建立及自由度分析 | 第36-37页 |
| ·3-SPS/UP 并联机构位置分析 | 第37-42页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第37-39页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第39-40页 |
| ·实例求解位置反解 | 第40-42页 |
| ·3-SPS/UP 并联机构速度、加速度分析 | 第42-47页 |
| ·速度、加速度的解析法分析 | 第42-43页 |
| ·速度、加速度的计算机辅助几何法分析 | 第43-46页 |
| ·实例求解速度、加速度 | 第46-47页 |
| ·工作空间分析 | 第47-50页 |
| ·静力分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 3-SPS/PU 并联机构分析 | 第54-63页 |
| ·坐标系的建立及自由度分析 | 第54页 |
| ·3-SPS/UP 并联机构位置分析 | 第54-58页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第54-56页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第56-57页 |
| ·实例求解位置 | 第57-58页 |
| ·3-SPS/UP 并联机构速度、加速度分析 | 第58-61页 |
| ·速度、加速度的解析法分析 | 第58页 |
| ·速度、加速度的计算机辅助几何法分析 | 第58页 |
| ·实例求解速度、加速度 | 第58-61页 |
| ·工作空间分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 3-SPS/RPR 并联机构分析 | 第63-71页 |
| ·坐标系的建立及自由度分析 | 第63页 |
| ·3-SPS/RPR 并联机构位置分析 | 第63-67页 |
| ·位置反解的解析法分析 | 第63-65页 |
| ·位置的计算机辅助几何法分析 | 第65-66页 |
| ·实例求解位置 | 第66-67页 |
| ·3-SPS/RPR 并联机构速度、加速度分析 | 第67-70页 |
| ·速度、加速度的解析法分析 | 第67页 |
| ·速度、加速度的计算机辅助几何法分析 | 第67页 |
| ·实例求解速度、加速度 | 第67-70页 |
| ·工作空间分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-84页 |
| 参考文献 | 第84-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |