三自由度转台的控制与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·研究船舶运动控制的意义 | 第10页 |
| ·三自由度转台对研究船舶控制仿真的意义 | 第10-11页 |
| ·运动控制系统的研究现状 | 第11-15页 |
| ·运动控制系统及其研究现状 | 第11-14页 |
| ·运动控制系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·运动转台的研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外运动转台的研究发展状况 | 第15-16页 |
| ·运动转台的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·研究内容及论文安排 | 第17-18页 |
| 第2章 三自由度转台系统的总体设计 | 第18-37页 |
| ·转台伺服系统的性能指标 | 第18-19页 |
| ·三自由度转台伺服系统的组成 | 第19-22页 |
| ·三自由度转台的运动控制系统组成 | 第20-21页 |
| ·运动控制回路及其工作原理 | 第21-22页 |
| ·NI PCI-7344运动控制卡 | 第22-26页 |
| ·运动控制卡的选型 | 第22页 |
| ·运动控制卡的介绍 | 第22-26页 |
| ·电机与驱动器 | 第26-36页 |
| ·电机与驱动器的选择 | 第26-30页 |
| ·电机与驱动器的连接 | 第30-31页 |
| ·速度控制模式下的运行 | 第31-33页 |
| ·速度控制模式下的电机连接及调试 | 第33-36页 |
| ·其他部件的选择 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 船舶运动模型的建立 | 第37-59页 |
| ·船舶运动及其微分方程 | 第37-42页 |
| ·坐标系 | 第37-38页 |
| ·船舶六自由度运动 | 第38-39页 |
| ·船舶运动微分方程 | 第39-42页 |
| ·海浪谱与海浪谱分解 | 第42-49页 |
| ·海浪的概念 | 第42-44页 |
| ·海浪的基本特性 | 第44-45页 |
| ·海浪谱公式 | 第45-47页 |
| ·海浪谱分解 | 第47-48页 |
| ·海浪仿真方法 | 第48-49页 |
| ·船舶运动状态空间模型 | 第49-54页 |
| ·船舶运动建模 | 第49-51页 |
| ·连续系统状态方程 | 第51-53页 |
| ·离散状态模型的建立 | 第53-54页 |
| ·船舶运动仿真 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第59-75页 |
| ·虚拟仪器简介 | 第59-60页 |
| ·LabVIEW概述 | 第60-66页 |
| ·LabVIEW的基础知识 | 第60-61页 |
| ·LabVIEW编程环境介绍 | 第61-62页 |
| ·LabVIEW的操作模板 | 第62页 |
| ·LabVIEW与 MATLAB的混合编程 | 第62-66页 |
| ·软件设计 | 第66-74页 |
| ·核心控制功能开发 | 第67-71页 |
| ·软件各层的接口设计 | 第71页 |
| ·软件实现 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 转台伺服系统的控制算法设计和仿真 | 第75-90页 |
| ·转台伺服系统的数学模型 | 第75-76页 |
| ·控制算法设计 | 第76-86页 |
| ·PID控制算法 | 第77-78页 |
| ·积分分离的 PID控制算法 | 第78-80页 |
| ·智能 PID控制算法 | 第80-82页 |
| ·基于神经网络的 PID控制算法 | 第82-86页 |
| ·控制算法的仿真 | 第86-89页 |
| ·PID控制算法仿真 | 第86-87页 |
| ·积分分离 PID控制算法仿真 | 第87页 |
| ·智能 PID控制算法仿真 | 第87-88页 |
| ·基于 BP神经网络的 PID控制算法仿真 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
