无人机非线性姿态控制律设计及仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 符号说明 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·前言 | 第10-14页 |
| ·国外无人机简介 | 第10-12页 |
| ·国内无人机简介 | 第12-14页 |
| ·无人机飞行控制律研究现状 | 第14-19页 |
| ·增益调参控制 | 第14页 |
| ·动态逆控制 | 第14-17页 |
| ·BACKSTEPPING控制 | 第17-18页 |
| ·滑模变结构控制 | 第18页 |
| ·神经网络控制 | 第18-19页 |
| ·研究目的和意义以及主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 无人机非线性模型的建立 | 第21-36页 |
| ·飞机简介 | 第21-22页 |
| ·坐标系和飞机运动参数研究 | 第22-27页 |
| ·常用坐标系简介 | 第22-23页 |
| ·飞机的运动参数分析 | 第23-25页 |
| ·常用坐标系间的转换 | 第25-26页 |
| ·控制量和被控量分析 | 第26-27页 |
| ·非线性模型的建立 | 第27-34页 |
| ·作用在飞机上的力和力矩 | 第27-29页 |
| ·飞机质心的动力学方程 | 第29-30页 |
| ·飞机绕质心的转动动力学方程 | 第30-31页 |
| ·姿态角微分方程 | 第31-32页 |
| ·飞机质心的运动学方程 | 第32-33页 |
| ·气动导数分析 | 第33-34页 |
| ·状态空间表示的数学模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于动态逆的控制律设计 | 第36-49页 |
| ·动态逆理论研究 | 第36-39页 |
| ·系统相对阶简介 | 第36-38页 |
| ·动态逆控制律分析 | 第38-39页 |
| ·基于动态逆的控制律设计 | 第39-43页 |
| ·内环控制律设计 | 第41-42页 |
| ·外环控制律设计 | 第42-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-48页 |
| ·仿真模型建立 | 第43-44页 |
| ·内外环动态逆仿真分析 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于动态逆的PID鲁棒控制律设计 | 第49-67页 |
| ·PID控制研究 | 第49-52页 |
| ·常规PID控制 | 第49-50页 |
| ·智能PID控制 | 第50-51页 |
| ·非线性PIS鲁棒控制 | 第51-52页 |
| ·基于PID控制的飞行控制律研究 | 第52-53页 |
| ·基于动态逆的PID鲁棒控制律设计 | 第53-57页 |
| ·角速度控制器设计 | 第54-56页 |
| ·快慢变量控制器设计 | 第56-57页 |
| ·仿真研究 | 第57-66页 |
| ·开环控制 | 第57-59页 |
| ·常规PID控制 | 第59-62页 |
| ·基于动态逆的PID鲁棒控制 | 第62-66页 |
| ·仿真结果比较 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 基于虚拟现实的飞行仿真系统研究 | 第67-79页 |
| ·飞行仿真系统分析 | 第67-70页 |
| ·虚拟现实简介 | 第67-68页 |
| ·飞行仿真系统设计 | 第68-70页 |
| ·虚拟现实场景的建立 | 第70-77页 |
| ·静态三维场景的建立 | 第70-74页 |
| ·三维场景中动画的实现 | 第74-76页 |
| ·连接和操作虚拟世界 | 第76-77页 |
| ·仿真研究 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结和展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录1 无人机参数初始化文件 | 第83-87页 |
| 附录2 无人机内外环动态逆控制S函数 | 第87-90页 |
| ·无人机内环动态逆控制S函数 | 第87-88页 |
| ·无人机外环动态逆控制S函数 | 第88-90页 |
| 附录3 无人机SIMULINK模块 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第92页 |
