六轮腿式移动机器人在非平整地面上的位姿分析、检测和控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·移动机器人发展概述 | 第7-8页 |
| ·移动机器人在国内外的研究现状 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的姿态检测研究现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的控制研究现状 | 第9-10页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第10-11页 |
| 2. 六轮腿式移动机器人的结构和姿态变化原理 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·移动机器人的结构 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的姿态变化原理 | 第13-16页 |
| ·移动机器人越障时的姿态调整 | 第13-14页 |
| ·移动机器人在非平整地面上移动时的姿态调整 | 第14-16页 |
| ·小节 | 第16-17页 |
| 3. 六轮腿式移动机器人的运动学分析 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·移动机器人的转向运动学模型分析 | 第17-19页 |
| ·工作平台的位姿模型分析 | 第19-26页 |
| ·建立坐标系 | 第20-22页 |
| ·正运动学分析 | 第22-24页 |
| ·逆运动学分析 | 第24-26页 |
| ·工作平台的位姿与移动机器人的姿态之间关系的分析 | 第26-29页 |
| ·小节 | 第29-30页 |
| 4. 六轮腿式移动机器人的动力学分析 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·移动机器人转向运动的动力学分析 | 第30-33页 |
| ·移动机器人越障运动的整体动力学分析 | 第33-37页 |
| ·前轮抬起动作的整体动力学分析 | 第33-35页 |
| ·中轮抬起动作的整体动力学分析 | 第35-36页 |
| ·后轮抬起动作的整体动力学分析 | 第36-37页 |
| ·移动机器人在非平整地面上运动的整体动力学分析 | 第37-40页 |
| ·主动机械臂的动力学分析 | 第40-44页 |
| ·前臂2的动力学分析 | 第40-42页 |
| ·前臂1的动力学分析 | 第42-44页 |
| ·小节 | 第44-45页 |
| 5. 六轮腿式移动机器人的位姿检测与控制 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·移动机器人的位姿检测 | 第45-48页 |
| ·移动机器人的位姿检测要求 | 第45页 |
| ·移动机器人的位姿检测设备和方法 | 第45-48页 |
| ·移动机器人的位姿控制 | 第48-55页 |
| ·移动机器人的控制模型分析 | 第48-49页 |
| ·步进电机的驱动控制 | 第49-50页 |
| ·移动机器人的控制系统总体布置 | 第50-51页 |
| ·移动机器人的控制流程分析 | 第51-52页 |
| ·移动机器人的控制软件设计 | 第52-53页 |
| ·移动机器人的控制仿真 | 第53-55页 |
| ·小节 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
