| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·四轮转向原理简介 | 第11-13页 |
| ·四轮转向控制的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·本文的研究意义和主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 四轮转向车辆的非线性动力学模型 | 第19-33页 |
| ·线性二自由度四轮转向车辆模型 | 第19-22页 |
| ·线性三自由度四轮转向车辆模型与分析 | 第22-26页 |
| ·线性三自由度四轮转向车辆模型 | 第22-25页 |
| ·线性三自由度四轮转向车辆模型分析 | 第25-26页 |
| ·轮胎侧偏特性非线性模型 | 第26-30页 |
| ·轮胎侧偏特性 | 第26-29页 |
| ·轮胎侧向力半经验模型 | 第29-30页 |
| ·三自由度非线性四轮转向车辆MATLAB/SIMULINK 建模 | 第30-33页 |
| 第三章 三自由度非线性四轮转向车辆的神经网络控制 | 第33-55页 |
| ·四轮转向车辆控制目标的确定 | 第33-38页 |
| ·四轮转向车辆稳定性分析 | 第33-35页 |
| ·四轮转向车辆控制策略与方法 | 第35-38页 |
| ·BP 神经网络模型结构与原理 | 第38-42页 |
| ·BP 神经网络神经元模型与网络结构 | 第38-40页 |
| ·BP 神经网络方法的原理 | 第40-42页 |
| ·四轮转向车辆神经网络控制器数据采集与处理 | 第42-44页 |
| ·Simulink 数据采集模型 | 第42-43页 |
| ·训练数据预处理 | 第43-44页 |
| ·BP 神经网络算法选择和参数确定 | 第44-50页 |
| ·BP 神经网络算法的选择 | 第44-47页 |
| ·BP 神经网络的参数确定 | 第47-50页 |
| ·三自由度非线性四轮转向车辆神经网络控制仿真 | 第50-55页 |
| 第四章 四轮转向车辆控制比较研究与分析 | 第55-63页 |
| ·比例转向控制和横摆角速度反馈控制 | 第55-56页 |
| ·四轮转向车辆控制比较研究 | 第56-59页 |
| ·四轮转向车辆综合控制分析 | 第59-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果和发表的论文 | 第70页 |