基于DSP的机器人举升臂电液控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·电液比例控制技术 | 第11-14页 |
| ·基于DSP控制技术的发展 | 第14-17页 |
| ·课题的提出与论文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 2 高空作业车举升臂运动学和动力学分析 | 第19-27页 |
| ·运动学的数学基础 | 第19-22页 |
| ·举升臂关节坐标系的建立和正运动学求解 | 第22-25页 |
| ·举升臂动力学分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 单关节位置伺服系统的研究 | 第27-45页 |
| ·电液比例阀控液压缸数学模型的建立 | 第27-38页 |
| ·电液比例阀控液压缸的超前与滞后校正 | 第38-40页 |
| ·电液比例阀控制系统中数字控制器的确定 | 第40-41页 |
| ·改进型微分先行PID控制器的设计 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于DSP的电液比例位置伺服控制器软硬实现 | 第45-64页 |
| ·数字信号处理器TMS320F2812的基本应用 | 第45-50页 |
| ·DSP的数模转换模块应用 | 第50-53页 |
| ·DSP的PWM波形产生 | 第53-57页 |
| ·操作杆位置给定信号的数字滤波实现 | 第57页 |
| ·位置检测的实现 | 第57-58页 |
| ·定时器中断处理编程方法 | 第58-59页 |
| ·控制器通信功能的实现 | 第59-61页 |
| ·电液比例阀控制器软件流程设计 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 实验 | 第64-68页 |
| ·实验目的和实验条件 | 第64页 |
| ·试验内容 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-69页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-82页 |
