基于智能体的仿人机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外研究概况 | 第12-14页 |
| ·仿人机器人控制系统特点 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于智能体的仿人机器人控制系统 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·智能体介绍 | 第18-19页 |
| ·基于智能体的仿人机器人控制系统 | 第19-21页 |
| ·智能性在控制系统中的应用 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 仿人机器人控制系统执行层硬件实现 | 第26-47页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·关节控制器功能分析及其处理器选择 | 第27-29页 |
| ·关节控制器设计 | 第29-39页 |
| ·执行层关节驱动器设计 | 第39-44页 |
| ·执行层关节控制器和驱动器在MIH-1 的应用 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 仿人机器人控制系统执行层软件实现 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·UC/OS-II 的移植 | 第48-51页 |
| ·控制器程序设计 | 第51-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验 | 第63-73页 |
| ·实验平台介绍 | 第63-67页 |
| ·关节电机驱动能力验证实验 | 第67-68页 |
| ·机器人协调动作实验 | 第68-70页 |
| ·机器人异常情况处理实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录：缩略语 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间录用、发表和投稿的学术论文目录 | 第81页 |
