喉部手术机器人末端工具的研究与开发
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·外科手术机器人的研究与发展概况 | 第9-15页 |
| ·国外外科手术机器人的发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内外科手术机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·喉部手术机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| ·本文的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 喉部手术机器人从操作手总体方案设计 | 第17-34页 |
| ·喉部手术分析 | 第17-22页 |
| ·喉部手术布局及操作方式 | 第17-18页 |
| ·喉部手术工作空间 | 第18-20页 |
| ·手术工具动作分析 | 第20-21页 |
| ·手术工具受力分析 | 第21-22页 |
| ·喉部手术机器人从操作手设计要求 | 第22页 |
| ·喉部手术机器人从操作手构型综合 | 第22-29页 |
| ·臂部构型 | 第23-24页 |
| ·腕部构型 | 第24-25页 |
| ·手部构型 | 第25-26页 |
| ·定位及工具快换机构 | 第26-27页 |
| ·构型综合 | 第27-29页 |
| ·喉部手术机器人从操作手数学模型 | 第29-33页 |
| ·Denavit-Hartenberg 方法 | 第29页 |
| ·数学模型 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 从操作手末端工具详细设计 | 第34-46页 |
| ·关键结构实现方式 | 第34-39页 |
| ·自转自由度的支承方式 | 第35-36页 |
| ·自转自由度的传动方式 | 第36-37页 |
| ·钢丝绳张紧方式 | 第37页 |
| ·快换接口传动方式 | 第37页 |
| ·快换接口锁紧方式 | 第37-38页 |
| ·电机输出轴联轴器 | 第38-39页 |
| ·末端工具详细设计 | 第39-41页 |
| ·末端工具动作实施过程 | 第41-42页 |
| ·关键部件静力学计算 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 从操作手末端工具机械结构仿真分析 | 第46-61页 |
| ·虚拟样机技术 | 第46-47页 |
| ·末端工具机械结构仿真模型 | 第47-48页 |
| ·末端工具运动学分析 | 第48-54页 |
| ·机器人运动学 | 第48页 |
| ·运动函数 | 第48-49页 |
| ·末端工具运动学分析 | 第49-54页 |
| ·末端工具动力学分析 | 第54-59页 |
| ·机器人动力学 | 第54-55页 |
| ·末端工具动力学分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 控制系统硬件设计 | 第61-70页 |
| ·控制系统方案 | 第61-62页 |
| ·运动控制单元 | 第62-63页 |
| ·伺服电机执行单元 | 第63-69页 |
| ·末端工具开合、俯仰伺服电机组 | 第64-67页 |
| ·末端工具自转伺服电机组 | 第67-68页 |
| ·伺服驱动器 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
