| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·本文安排 | 第15-18页 |
| 2 小车-三级倒立摆的动力学模型 | 第18-26页 |
| ·模型研究 | 第18-23页 |
| ·动力学特性的仿真分析 | 第23-24页 |
| ·平衡点附近的线性化及其能控能观性分析 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 基于动觉智能图式的仿人智能控制 | 第26-46页 |
| ·图式理论概述 | 第26-28页 |
| ·仿人智能控制理论概述 | 第28-35页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制理论 | 第35-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 4 小车-三级倒立摆的摆起倒立控制的动作设计与分析 | 第46-64页 |
| ·目标动作规划 | 第46-49页 |
| ·摆起倒立动觉智能控制图式（SCHEMA）设计 | 第49-57页 |
| ·系统总的控制器的图式描述 | 第57-59页 |
| ·仿真控制系统 | 第59页 |
| ·仿真控制研究 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 5 实时控制中的障碍 | 第64-82页 |
| ·实时控制系统 | 第64-65页 |
| ·实时控制需解决的问题 | 第65页 |
| ·倒立摆物理参数辨识 | 第65-78页 |
| ·编码器精度对控制的影响 | 第78-80页 |
| ·驱动器的加速度跟踪性能 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 6 结束语 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第90-91页 |
| 独创性声明 | 第91页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第91页 |