开架式水下机器人运动控制技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·ROV的发展、国内外研究现状及应用前景 | 第11-14页 |
| ·ROV的发展及国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·ROV的应用前景 | 第13-14页 |
| ·水下机器人运动控制技术综述 | 第14-16页 |
| ·水下机器人运动控制技术综述 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-17页 |
| ·水下机器人运动控制技术综述 | 第17-18页 |
| 第2章 水下机器人平台其运动仿真 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·水下综合探测机器人GDROV | 第18-21页 |
| ·坐标系的选取 | 第21-25页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第21-22页 |
| ·水下机器人运动的表示 | 第22-24页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第24-25页 |
| ·平面运动假设 | 第25页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第25-28页 |
| ·重力和浮力 | 第28-29页 |
| ·推力器推力 | 第29-32页 |
| ·流体水动力 | 第32-33页 |
| ·环境干扰力 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 模糊控制器设计 | 第35-42页 |
| ·水下机器人智能控制技术概述 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器设计 | 第36-41页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第36-37页 |
| ·控制量的选择 | 第37-38页 |
| ·精确量的模糊化 | 第38-39页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第39-40页 |
| ·输出信息的模糊判决 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 神经网络控制器设计 | 第42-52页 |
| ·神经网络 | 第42-46页 |
| ·人工神经元 | 第42-43页 |
| ·多层前向神经网络 | 第43-45页 |
| ·神经网络的学习算法 | 第45-46页 |
| ·神经网络控制器设计 | 第46-50页 |
| ·神经网络学习算法存在的一些问题和改进办法 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 模糊神经网络控制器设计 | 第52-70页 |
| ·基于标准模型的模糊神经网络 | 第52-60页 |
| ·模糊系统标准模型 | 第52-54页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第54-56页 |
| ·学习算法 | 第56-60页 |
| ·模糊神经网络控制器设计 | 第60-64页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第61-63页 |
| ·模糊神经网络的学习方法 | 第63-64页 |
| ·仿真试验 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-83页 |
